[实用新型]一种胶囊式内窥镜体外导航装置

说明书

本实用新型提供了一种胶囊式内窥镜体外导航装置，涉及医疗器械领域，包括底座机构、可移动床体、Y轴框架机构、Z轴机构、磁体万向旋转机构和磁体，移动床体固定于底座机构，Y轴框架机构垂直连接于底座机构，Z轴机构可移动地垂直连接于Y轴框架机构，磁体与磁体万向旋转机构连接，磁体万向旋转机构与Z轴机构连接；底座机构控制磁体沿X轴方向运动，移动床体能够沿X轴方向运动，Y轴框架机构控制磁体沿Y轴方向运动，Z轴机构控制磁体沿Z轴方向运动，磁体万向旋转机构控制磁体绕磁体万向旋转机构的水平轴和竖直轴旋转。该装置稳定紧凑、安全便捷、直观可靠，能很好的辅助控制末端磁体，实现对人体腹腔内胶囊式内窥镜快速准确的方位控制。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体涉及一种胶囊式内窥镜体外导航装置。

背景技术

随着现代科技的发展，内消化道疾病的检查从传统内窥镜、胃肠镜检查往更为安全便捷的高科技方向转变，比如使用胶囊类内窥镜代替传统内窥镜进入人体消化道内帮助医护人员拍摄消化道内的病灶情况。

目前，对于可以通过外部磁铁手动控制胶囊式内窥镜，但是手动控制在临床应用中，控制效果不理想，定位精度不高，导致胶囊内镜检查中存在较大盲区。

现有技术中，驱动胶囊式内窥镜在消化道的运动装置有机器人装置，如专利CN103222842B、CN 105615817A、CN 105962876A所示，机器人装置可以准确控制磁体的五个自由度的运动，但在上述专利中，由于竖直方向或水平方向的支撑机构是悬臂型机构，支撑机构所承受的弯矩较大，强度要求较高，不易于提高产品的机械安全系数和结构稳定性。

因此，如何提高控制胶囊式内窥镜在人体消化道运动的结构装置的运动精度，同时保证较高的机械安全系数和结构稳定性，以满足医用要求，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是如何设计一种胶囊式内窥镜体外导航装置，使其能够通过夹持磁体并控制磁体的位置量和姿态量，实现对病人检查前事先服入体内的胶囊式内窥镜的位姿控制，最终实现或解决对胶囊式内窥镜的体外全自主高准确度控制问题。

为解决上述技术难题，本实用新型提供一种胶囊式内窥镜体外导航装置，包括底座机构、可移动床体、Y轴框架机构、Z轴机构、磁体万向旋转机构和磁体，所述移动床体固定于所述底座机构，所述Y轴框架机构垂直连接于所述底座机构，所述Z轴机构可移动地垂直连接于所述Y轴框架机构，所述磁体与所述磁体万向旋转机构连接，所述磁体万向旋转机构与所述Z轴机构连接；所述底座机构控制所述磁体沿X轴方向运动，所述移动床体能够沿X轴方向运动，所述Y轴框架机构控制所述磁体沿Y轴方向运动，所述Z轴机构控制磁体沿Z轴方向运动，所述磁体万向旋转机构控制磁体绕磁体万向旋转机构的水平轴和竖直轴旋转。

进一步地，所述底座机构的X轴电机驱动X轴减速器带动X轴齿轮运动，所述X轴齿轮与X轴齿条啮合，所述X轴齿条固定于底板。

进一步地，所述X轴电机安装于X轴滑台，所述X轴滑台的下端面与X轴滑块固定连接，所述X轴电机驱动所述X轴齿轮带动所述X轴滑台沿X轴滑轨运行，所述X轴滑轨包括2条平行布置在所述底板上的导轨。

进一步地，所述Y轴框架机构为龙门式结构，所述Y轴框架机构的Y轴电机驱动Y轴减速器带动Y轴齿轮运动，所述Y轴齿轮与Y轴齿条啮合，所述Y轴齿条安装于龙门架。

进一步地，所述Y轴电机安装于Y轴滑台，所述Y轴滑台的下端面与Y轴滑块固定连接，所述Y轴电机驱动Y轴齿轮带动所述Y轴滑台沿Y轴滑轨运行，所述Y轴滑轨包括2条平行布置在龙门架上的导轨。

进一步地，所述Z轴机构的Z轴电机驱动Z轴减速器带动Z轴丝杠运动，所述Z轴丝杠连接有Z轴转接块，所述Z轴转接块与Z轴滑台连接，所述Z轴滑台内安装有Z轴滑块。