[实用新型]无人设备的视觉传感装置以及具有其的无人设备

说明书

技术领域

本申请涉及无人技术领域，特别涉及一种无人设备的视觉传感装置和一种具有其的无人设备。

背景技术

随着机器人以及无人驾驶领域的兴起，让机器人以及汽车感知周围的世界已经成为学术研究以及企业创新的热点话题。其中，感知的目的是让机器人和无人车等设备知道自己所处的位置，理解周围的环境，为设备接下来的行动提供决策的依据。相关技术中，机器人以及无人驾驶领域的主要传感方案为激光雷达和视觉两大类。激光雷达是以激光为光源，通过探测激光与被探测无相互作用的光波信号来完成遥感测量，可被用来绘制地图、定位以及避障；视觉即摄像头，被广泛使用在物体识别以及物体追踪等场景中。

但是，相关技术存在的问题：一是，激光雷达良品率低，制造成本高，且为了测量大角度范围，需在激光雷达内设置旋转的机械部件导致使用寿命受限；二是，使用单目或双目摄像头无法实现全景图像获取，多摄像头环形布置因不同终端放置无法统一，导致摄像头之间校准工作量和难度巨大。

因此，无人设备的视觉测量技术需要改进。

发明内容

本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请的一个目的在于提出一种无人设备的视觉传感装置以及具有其的无人设备，能够大范围视觉测量，结构简单，成本低。

本申请的另一个目的在于提出一种无人设备。

为达到上述目的，本申请一方面实施例提出了一种无人设备的视觉传感装置，包括：支撑部；设置于支撑部上的四个图像获取装置，所述四个图像获取装置分别设置于支撑部的两侧，其中，第一图像获取装置和第二图像获取装置设置于所述支撑部的第一侧，第三图像获取装置和第四图像获取装置设置于所述支撑部的第二侧；控制单元，所述控制单元分别与所述四个图像获取装置相连，所述控制单元用于接收四个图像获取装置获取的图像，以根据所述四个图像获取装置获取的图像确定目标位置与视觉传感装置之间的距离。

根据本申请实施例的提出的无人设备的视觉传感装置，通过将四个图像获取装置分别设置在支撑部的两侧，并通过控制单元接受四个图像获取装置获取的图像，以根据四个图像获取装置获取的图像确定目标位置与视觉传感装置之间的距离。由此，本申请实施例能够对进行大角度深度视觉测量，装置结构简单，成本低。

根据本申请的一个实施例，所述支撑部的第一侧可为支撑部的前侧，支撑部的第二侧可为支撑部的后侧。

根据本申请的一个实施例，所述第一图像获取装置和所述第二图像获取装置分别设置于所述支撑部的第一侧的第一端和第二端；以及所述第三图像获取装置和所述第四图像获取装置分别设置于所述支撑部的第二侧的第一端和第二端。

根据本申请的一个实施例，所述四个图像获取装置的镜头的水平方向的可视角度大于180度。

根据本申请的一个实施例，所述四个图像获取装置可为鱼眼镜头。

根据本申请的一个实施例，所述支撑部可为长方体或圆柱体。

根据本申请的一个实施例，所述根据所述四个图像获取装置获取的图像确定目标位置的距离的方式可为三角计算。

为达到上述目的，本申请另一方面实施例提出了一种无人设备，包括所属的无人设备的视觉传感装置。

根据本申请实施例提出的无人设备，通过无人设备的视觉传感装置，能够对进行大角度深度视觉测量，装置结构简单，成本低。

根据本申请的一个实施例，所述无人设备的视觉传感装置垂直放置或水平放置。

根据本申请的一个实施例，所述无人设备为机器人或无人驾驶车辆。

附图说明

图1是根据本申请实施例的无人设备的视觉传感装置的方框示意图；

图2是根据本申请一个实施例的无人设备的视觉传感装置的正视图；

图3是根据本申请一个实施例的无人设备的视觉传感装置的俯视图；

图4是根据本申请一个实施例的无人设备的视觉传感装置的侧视图；

图5是根据本申请另一个实施例的无人设备的视觉传感装置的正视图；

图6是根据本申请另一个实施例的无人设备的视觉传感装置的俯视图；

图7是根据本申请实施例的无人设备的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参照附图描述本申请实施例的无人设备的视觉传感装置和无人设备。