[实用新型]机器人关节绕线结构及机器人

说明书

本实用新型公开一种机器人关节绕线结构及机器人。该机器人关节绕线结构包括第一伺服舵机、与第一伺服舵机相连并可相对第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接第一伺服舵机和第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；绕线组件设置在第一伺服舵机上，用于收卷柔性线路板。该机器人关节绕线结构通过绕线组件收卷柔性线路板，使柔性线路板在其转动角度范围内可张驰有度，改变柔性线路板的受力方向，避免因柔性线路板无运行定位方向而跑偏错位从而发生拉扯、撕裂等现象，可有效提高柔性线路板的使用寿命，并保证机器人关节绕线结构的正常工作。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人关节绕线结构及机器人。

背景技术

机器人是用于根据控制终端发送的控制指令执行相应动作的机器设备，机器人上设有用于搭建机器人的脚部、腿部和肘部等部位的关节结构。机器人关节结构包括舵机，舵机作为机器人关节结构的驱动元件，可与机器人的控制器或其他舵机通过连接线材实现各关节处的电连接。现有机器人关节结构运动过程中，容易使连接线材发生柔性线路板拉扯、撕裂等现象，影响连接线材的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人关节绕线结构及机器人，以解决现有机器人关节绕线结构中容易发生连接线材拉扯、撕裂等现象的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机器人关节绕线结构，包括第一伺服舵机、与所述第一伺服舵机相连并可相对所述第一伺服舵机转动的第二伺服舵机、用于连接所述第一伺服舵机和所述第二伺服舵机的柔性线路板、以及绕线组件；所述绕线组件设置在所述第一伺服舵机上，用于收卷所述柔性线路板。

优选地，所述绕线组件包括绕盘部件和固定部件；所述绕盘部件装配在所述第一伺服舵机上，用于收卷所述柔性线路板；所述固定部件装配在所述第一伺服舵机上，用于将所述柔性线路板的一端固定在所述第一伺服舵机上。

优选地，所述绕盘部件包括绕线支架和绕线环；所述绕线支架设置在所述第一伺服舵机上；所述绕线环设置在所述绕线支架上，用于收卷所述柔性线路板。

优选地，所述绕线支架包括支架本体部、从所述支架本体部一侧缘向上延伸出的卡接部、从所述卡接部的下端缘沿与所述支架本体部相反一侧延伸出的固线部、以及从所述支架本体部的底部延伸出的装配部；所述固线部上设有用于供所述柔性线路板穿过的第一过线孔；

所述绕线环包括环本体部和从所述环本体部侧缘向外延伸的环连接部，所述环连接部固定在所述支架本体部上。

优选地，所述机器人关节绕线结构还包括用于装配所述第一伺服舵机的第一壳体组件，所述第一壳体组件上设有固定连接件，所述固定连接件装配在所述装配部上。

所述绕线组件还包括用于将所述绕盘部件装配在所述固定连接件上的定位部件。

优选地，所述装配部上设有装配通孔；

所述定位部件包括定位元件和定位螺丝；所述定位元件设置在所述装配通孔内，所述定位螺丝穿过所述定位元件并与所述固定连接件配合。

优选地，所述固定部件包括连接块和固定架；所述连接块设置在所述第一伺服舵机上，用于将所述柔性线路板压在所述第一伺服舵机上；所述固定架设置在所述第一伺服舵机上，用于将所述连接块固定在所述第一伺服舵机上。

优选地，所述机器人关节绕线结构还包括用于装配所述第一伺服舵机的第一壳体组件，所述第一壳体组件上设有用于装配所述绕盘部件的装配孔位；

所述绕线组件还包括设置在所述第二伺服舵机上的连接部件，所述连接部件装配在所述装配孔位上，用于引导所述柔性线路板。