[实用新型]自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构和巡检机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于线路线缆巡检设备技术领域，尤其涉及一种自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构和巡检机器人。

背景技术

现有输电线路巡检机器人行走轮的传动机构多为刚性设计，无法高效可靠跨越各类障碍物。现有技术利用改造高压线塔，或需要脱离高压线进行姿态调整，前者操作困难、成本过高，后者稳定性差、结构复杂。

现有的输电线路巡检机器人重心调整困难，在高空恶劣的环境下，易产生强烈的晃动甚至倾斜脱线。高压线路线况复杂，且各段线况不一，例如：线路倾斜角度不一致、障碍物(悬垂线夹、防震锤)种类尺寸也都不一致，现有的机器人无法有效适应所有复杂情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构和巡检机器人，其可以有效适应各种高压线悬垂线夹、防震锤的外形，巡检线缆时通过性好、适应性佳，无需对相关线塔进行改造，也无需脱离高压线进行姿态调整，成本低，稳定性佳、结构简单可靠。

本实用新型的技术方案是：一种自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构，包括支架、连接于所述支架的柔性动力轮、连接于所述支架的柔性夹紧机构和连接所述柔性夹紧机构的夹紧轮，所述夹紧轮位于所述柔性动力轮的一侧；所述柔性动力轮由动力轮本体以及沿其表面周向排布的自适应障碍物的柔性单元组成，所述柔性单元包括柱销和连接于所述柱销的弹性件，所述柱销的前端伸出于所述柔性动力轮的表面。

可选地，所述柔性单元设置有至少两圈。

可选地，所述柱销的最大行程大于悬垂线夹最大横截面和最小横截面半径之差且大于防震锤最大横截面半径和最小横截面半径之差。

可选地，所述柔性动力轮包括上半轮和下半轮，所述上半轮、下半轮分别连接有线上接触预留部和线下接触预留部；

所述上半轮上柔性单元的圈数a满足：a>(max(p1,q1)-r1)/(d+s1)；

所述下半轮上柔性单元的圈数b满足:b>(max(p2,q2)-r2)/(d+s2)；

其中，p1、p2分别为线夹上接触面高度和下接触面高度,q1、q2分别为防震锤上接触面高度和下接触面高度，r1为上半轮线接触预留半径、r2为下半轮线接触预留半径、d为柱销直径，s1为上半轮上相邻柱销的间隙，s2为下半轮上相邻柱销的间隙。

可选地，所述柔性夹紧机构包括夹紧伸出机构和用于驱动所述夹紧伸出机构靠近所述柔性动力轮的驱动部件，所述夹紧轮转动连接于夹紧伸出机构的前端，所述夹紧伸出机构的后端滑动连接于所述支架。

可选地，所述支架还滑动连接有活动板，所述驱动部件与所述夹紧伸出机构的后端之间设置有弹性部件，所述驱动部件连接于所述活动板。

可选地，所述弹性部件包括受压弹簧或/和受拉弹簧。

可选地，所述驱动部件包括丝杠和用于驱动所述丝杠的电机，所述丝杠螺纹连接于所述活动板；或者/和，

所述主支架固定连接有至少两根导向件，所述夹紧伸出机构的后端和所述活动板均滑动连接于所述导向件。

本实用新型还提供了一种巡检机器人，包括装置箱体，包括如上述的巡检机器人柔性动力机构；所述巡检机器人柔性动力机构连接于所述装置箱体。

可选地，所述巡检机器人柔性动力机构与所述装置箱体的水平面之间的夹角大于或等于0度且小于或等于90度，所述巡检机器人柔性动力机构与所述装置箱体固定连接或通过角度调节机构连接；或者/和，

所述巡检机器人柔性动力机构设置有至少两组，相邻所述巡检机器人柔性动力机构连接臂连接。

本实用新型所提供的一种自适应线路线况的巡检机器人柔性动力机构和巡检机器人，其执行机构在夹紧线路的同时拥有一定柔性，可适应输电线路的各种线况，不需脱线可直接从正面或侧面跨越障碍物，不仅可以自适应各类障碍物外形，可以直接跨越，也可以主动被动同时作用控制夹紧，防止机器人脱线，从而提高了适应性和安全性，有效地扩大了输电线路巡检机器人的应用范围并且简化了操作方法，提高线路巡检的效率，且无需对相关线塔进行改造，适应性广，应用成本低，易于推广使用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。