[实用新型]一种用于工业机器人平衡系统的氮气平衡缸

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种用于工业机器人平衡系统的氮气平衡缸，用于对机器人臂杆起到平衡作用。

背景技术

机器人的平衡达到最佳状态，是一个很重要的问题。关节式机器人臂杆的重心不通过其转轴，因而随机器人臂杆位置、速度、加速度的不断变化，会产生不断变化的偏重力矩。这对机器人的运动学、动力学特性产生很大影响。所以工业机器人需要平衡系统。

目前的平衡系统，通常通过矩形弹簧实现。矩形弹簧存在体积大、增压比高、需要人工预压、寿命低等缺点。由于这些缺点的存在，需要不断对机器人进行维护，经常性检查矩形弹簧的使用情况，频繁更换。

由于加工批量的增大以及精度要求的提高，势必需要找到一种提高平衡系统寿命、精度、减小其体积、节省人工的装置出现。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有矩形弹簧使用过程中存在的问题，提供了一种用于工业机器人平衡系统的氮气平衡缸。

本实用新型的技术方案：

一种用于工业机器人平衡系统的氮气平衡缸，包括活塞杆1、止动环、导向套3、缸体4、防泄油接头5、单向阀6、螺塞7、防尘圈8、阶梯挡环9和密封圈；

活塞杆1的下端带有凸台结构，其底部设有盲孔；活塞杆1外套装有导向套3，导向套3通过活塞杆1下端的凸台进行限位，导向套3位于缸体4上部内；活塞杆1与导向套3间、导向套3与缸体4内壁间通过密封圈实现密封；导向套3与活塞杆1间形成油槽，活塞杆1运动时实现润滑；油槽通过管道连通雾化室，油槽中的雾化油气通过通道进入雾化室，实现油槽内的油降温，其中，雾化室为与导向套3外壁一体结构的独立空间；导向套3上设置有止动环，缸体4内壁上设置有与缸体4一体结构的阶梯挡环9和弹簧卡环14，所述的阶梯挡环9和弹簧卡环14分别位于导向套3的肩部和活塞杆1下部，止动环、阶梯挡环9和弹簧卡环14共同作用限定导向套3下沉的距离；

活塞杆1底部的盲孔与缸体4下部的空间相通，为氮气气室；氮气气室底部设有防泄油接头5，所述的防泄油接头5为阶梯结构，与缸体4底部过盈配合，用于防止氮气气室中的油外漏；缸体4底部水平方向设置单向阀6，所述的单向阀6与防泄油接头5相通，用于向氮气气室注入氮气，单向阀6外通过螺塞7固定密封；导向套3上端设有防尘圈8。

所述的活塞杆1与导向套3间、导向套3与缸体4内壁间分别通过上、下唇形密封圈和上、下O形密封圈实现密封。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种用于工业机器人平衡系统的氮气平衡缸，能够有效提高平衡系统寿命，增加精度，而且减小了工业机器人平衡系统的体积，具有很好的市场前景。

附图说明

图1为本实用新型装置的剖视图。

图中：1活塞杆；2止动环；3导向套；4缸体；5防泄油接头；6单向阀；

7螺塞；8防尘圈；9阶梯挡环；10上唇形密封圈；11上O形密封圈；

12下唇形密封圈；13下O形密封圈；14弹簧卡环。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细描述。

如图1所示，一种用于工业机器人平衡系统的氮气平衡缸，所述的活塞杆1的下端带有凸台结构，其底部设有盲孔；活塞杆1外套装有导向套3，导向套3位于缸体4内，通过上、下唇形密封圈和上、下O形密封圈实现密封；导向套3与活塞杆1形成油槽，油槽连通外部雾化室，油槽中的雾化油气通过通道进入雾化室，实现油槽内的油降温；导向套3上设置有止动环，缸体4内壁上设置有与缸体4一体结构的阶梯挡环9和弹簧卡环14，止动环、阶梯挡环9和弹簧卡环14共同作用限定导向套3下沉的距离；

活塞杆1底部的盲孔与缸体4下部的空间相通，为氮气气室；氮气气室底部设有防泄油接头5，所述的防泄油接头5为阶梯结构，与缸体4底部过盈配合，用于防止氮气气室中的油外漏；缸体4底部水平方向设置单向阀6，所述的单向阀6与防泄油接头5相通，用于向氮气气室注入氮气，单向阀6外通过螺塞7固定密封；活塞杆1上端设有防尘圈8。

所述的缸体4的直径为75mm。

位于缸体4外的活塞杆1行程为300mm。