[实用新型]一种机器人驱动系统及机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，具体为一种驱动系统。

背景技术

现有的机器人的驱动系统通过马达传动齿轮箱体，输出到转动部位，当马达未工作处于静止，转动部件受到外力作用时，力传递到变速箱上，容易产生齿轮损坏；当马达工作时，转动部件受到较大外力作用，使得机器人机构容易受到损坏。

因此，该技术有必要进行改进。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种能够在外力作用下保护机器人结构的驱动系统及机器人。

本实用新型所采用的技术方案是：

本实用新型提供一种机器人驱动系统，包括：轮子本体，还包括驱动装置，所述驱动装置包括驱动部件以及与其固定在一起的齿轮组件、传动部件、传动齿轮轴、弹簧，所述传动齿轮轴与所述弹簧相连并固定在所述传动部件内，所述传动部件与所述齿轮组件通过齿轮啮合连接；所述驱动装置与所述轮子本体相连。

作为该技术方案的改进，所述驱动装置还包括一上盖，所述上盖与所述传动部件固定连接。

作为该技术方案的改进，所述传动齿轮轴卡合在所述传动部件内。

作为该技术方案的改进，所述上盖上设有螺孔，所述上盖通过螺钉与所述传动部件固定。

作为该技术方案的改进，所述驱动部件包括马达。

进一步地，所述系统还包括电源模块，所述马达的输入端与所述电源模块的输出端连接。

进一步地，所述系统还包括肖特基二极管，所述马达通过所述肖特基二极管与所述电源模块连接。

另一方面，本实用新型还提供一种机器人，其包括所述的驱动系统。

本实用新型的有益效果是：本实用新型提供的驱动系统及机器人，采用齿轮盘配合弹簧装置，在转动部件受外力时，当外力小于驱动力情况下，转动部件与驱动部件短暂分离，实现齿轮跳齿啮合，避免外力传递到驱动部件上。采用本方案，可有效减少驱动齿轮的损坏；传动件在未通电工作时可以自由活动；同时在马达通电工作状态下，传动部件如受到外部反向作用力，离合齿轮能松开啮合，避免对工作中的变速箱齿轮反作用力的冲击。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步说明：

图1是本实用新型第一实施例的结构示意图；

图2是本实用新型第二实施例的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

参照图1，是本实用新型第一实施例的结构示意图。本实用新型提供一种机器人驱动系统，包括：轮子本体，还包括驱动装置，所述驱动装置包括驱动部件1以及与其固定在一起的齿轮组件、传动部件2、传动齿轮轴3、弹簧4，所述传动齿轮轴3与所述弹簧4相连，并固定在所述传动部件2内，所述传动部件2和所述齿轮组件通过齿轮啮合连接；所述驱动装置与所述轮子本体相连。

作为该技术方案的改进，所述驱动装置还包括一上盖5，所述上盖5与所述传动部件2固定连接。

作为该技术方案的改进，所述传动齿轮轴3卡合在所述传动部件2内。

进一步地，所述上盖5上设有螺孔，所述上盖通过螺钉6与所述传动部件2固定。

进一步地，所述驱动部件1包括马达。

进一步地，所述系统还包括电源模块，所述马达的输入端与所述电源模块的输出端连接。

进一步地，所述系统还包括肖特基二极管，所述马达通过所述肖特基二极管与所述电源模块连接。所述马达控制板上加有肖特基二极管，其防止电压反灌，起到保护作用。其中，肖特基二极管的正向压降为0.35V。所述马达包括正极管脚、负极管脚和控制管脚，所述肖特基二极管的正极与正极电源连接，所述肖特基二极管的负极与马达的负极管脚连接；所述马达的正极管脚与地连接；所述马达的控制管脚与所述驱动控制系统连接。通过该二极管，进一步防止机器人受到外部反向作用力时，马达反转产生反灌电流，使得系统电路受损。

本方案包括驱动马达齿轮组件，其动力由马达经过齿轮组输出；传动壳体，采用POM原料注塑，传动部件与其固定；传动齿轮轴，POM原料注塑；弹簧；上盖，其中螺丝锁紧预压并与齿轮盘啮合。

将弹簧与传动齿轮轴固定在传动壳体的相应指定位置，再将上盖装入传动壳体中，用螺丝固定，螺丝锁紧预压传动齿轮轴与齿轮盘啮合。