[实用新型]清洁机器人

说明书

一种清洁机器人，包括机体，机体上设有清洁单元(400)和动力源(110)，清洁机器人上还设有一复合运动机构，动力源通过复合运动机构带动清洁单元相对于机体做水平方向(x、y)和垂直方向(o、z)上的复合运动；设清洁机器人在待清洁表面上的行走方向为正向，清洁单元只有在反向运动时才与待清洁表面完全接触以执行清洁工作。本实用新型通过复合运动机构带动清洁单元相对于机体做复合运动，确保了清洁机器人既不出现漏擦，角落的灰尘更加容易清除，又不出现污物堆积现象；复合运动所形成的复合运动平面与清洁机器人的行走方向可以相互平行或者呈一定角度，以满足不同作业环境的需求。

技术领域

本实用新型涉及一种清洁机器人，属于小家电制造技术领域。

背景技术

清洁机器人以其体积小巧、运动灵活得到广泛的应用，尤其是自动擦窗机。但通过检索发现，现有技术中存在诸多的不足之处。现有的自动擦窗机根据该抹布清洁方式的不同可分为直推式、滚刷式、轮带式以及线性运动式等。直推式擦窗机虽然抹布紧贴在玻璃面，但由于抹布受压形变及其外缘密封线的存在，使得玻璃边框无法被彻底清洁，出现漏擦现象，且角落部位也无法擦干净。滚刷式擦窗机受到滚刷本身形状的限制及擦窗机上安装支架形式的不同，也会造成不同状态的漏擦。轮带式擦窗机在边框处同样会存在一段宽度等于滚刷半径r的漏擦。而线性运动式擦窗机由于线性抹布始终紧贴玻璃面，污物只会随之在玻璃面反复摩擦，却没有被清除，不但会出现污物堆积，玻璃面还会出现与直推式擦窗机相似的漏擦现象。

因此，基于现有技术中的上述种种缺陷，亟待开发一种能够高效清洁的清洁机器人。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种清洁机器人，通过复合运动机构带动清洁单元相对于机体做水平方向和垂直方向上的复合运动，确保了清洁机器人既不出现漏擦，角落的灰尘更加容易清除，又不出现污物堆积现象；复合运动所形成的复合运动平面与清洁机器人的行走方向可以相互平行或者呈一定角度，以满足不同作业环境的需求。

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种清洁机器人，包括机体，所述机体上设有清洁单元和动力源，所述清洁机器人上还设有一复合运动机构，所述动力源通过所述复合运动机构带动清洁单元相对于机体做水平方向和垂直方向上的复合运动；设清洁机器人在待清洁表面上的行走方向为正向，则所述水平方向上与所述清洁机器人行走方向一致的运动为正向运动，所述清洁单元只有在反向运动时才与待清洁表面完全接触以执行清洁工作。

所述水平方向和垂直方向上所做的复合运动形成一复合运动平面，为了适应特殊的作业环境，所述清洁机器人的行走方向与所述复合运动平面之间的夹角不为零。

具体来说，所述机体上设有底座，所述清洁单元通过一运动座固设在所述底座的下方，所述底座与所述运动座之间设有弹性件，所述清洁单元可拆卸的固定在所述运动座的下方。

为了使清洁单元相对于机体在水平方向和垂直方向上做复合运动，所述复合运动机构包括垂直运动组件和水平运动组件，两者的驱动轴同轴或者相互垂直。

在本实用新型的一个实施例中，所述动力源与复合运动机构之间设有第一传动机构，使垂直运动组件和水平运动组件的输出轴异轴；所述第一传动机构为一对斜齿轮，包括相互啮合的第一齿轮和第二齿轮。

具体来说，所述垂直运动组件主要包括设置在第一齿轮输出端的平面凸轮和对应设置在运动座上的受压件，平面凸轮的外缘与受压件的顶面抵压；所述水平运动组件主要包括设置在第二齿轮输出端的圆形等宽凸轮和对应设置在运动座上的跑道型槽，等宽凸轮与跑道型槽相切。

更具体地，所述平面凸轮的外轮廓线由上行段、下行段和远休止段组合形成封闭图形，其中，所述上行段与下行段之间的分界点为近位点。