[实用新型]一种幕墙爬行机器人

权利要求书

1.一种幕墙爬行机器人，包括两个吸盘，两个所述吸盘之间设有行走臂，其特征在于，所述行走臂包括依次连接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，所述第一连杆一端与一个所述吸盘连接，所述第一连杆另一端转动安装有由第一伺服电机驱动的第一传动轴，所述第一传动轴固定连接第二连杆，所述第一传动轴的轴线垂直于所述第一连杆的中心线和所述第二连杆的中心线所在的平面，所述第二连杆的端部转动安装有由第二伺服电机驱动的第二传动轴，所述第二传动轴固定连接第三连杆，所述第二传动轴的轴线与所述第三连杆的延伸方向一致，所述第二传动轴的轴线与所述第一传动轴的轴线垂直，所述第三连杆的端部转动安装有由第三伺服电机驱动的第三传动轴，所述第三传动轴固定连接第四连杆，所述第三传动轴的轴线垂直于所述第三连杆的中心线和第四连杆的中心线所在的平面，另一个所述吸盘安装于所述第四连杆的端部；每个所述吸盘均固定安装于一支撑盘上，所述支撑盘包括间隔设置固定盘和支撑环，所述固定盘连接所述第一连杆或第四连杆的端部，所述支撑环设置于所述吸盘吸附面的外周，所述支撑环与固定盘之间设有连接杆。

2.如权利要求1所述的幕墙爬行机器人，其特征在于，所述第一连杆和第四连杆上均设有与所述吸盘对应的真空泵，所述第一连杆和第四连杆采用相对间隔设置的链板结构，所述真空泵设置于两相对的链板之间。

3.如权利要求1所述的幕墙爬行机器人，其特征在于，所述第一连杆与第二连杆之间设有第一锁紧机构，所述第二连杆与第三连杆之间设有第二锁紧机构，所述第三连杆与第四连杆之间设有第三锁紧机构。

4.如权利要求3所述的幕墙爬行机器人，其特征在于，所述第一锁紧机构包括固定安装于所述第一连杆上的第一安装座，所述第一安装座上固定安装有第一支撑座，所述第一传动轴贯穿所述第一安装座且转动安装于所述第一支撑座上，所述第一支撑座上设有第一活塞腔，所述第一活塞腔内滑动安装有第一活塞，所述第一活塞两侧的所述第一活塞腔通过第一换向阀连接气泵，所述第一活塞与所述第一安装座之间设有第一摩擦片组；所述第一传动轴的端部穿出所述第一支撑座且连接所述第一伺服电机。

5.如权利要求4所述的幕墙爬行机器人，其特征在于，所述第二锁紧机构包括固定安装于所述第二连杆上的第二安装座，所述第二安装座上固定安装有第二支撑座，所述第二传动轴贯穿所述第二安装座且转动安装于所述第二支撑座上，所述第二支撑座上设有第二活塞腔，所述第二活塞腔内滑动安装有第二活塞，所述第二活塞两侧的所述第二活塞腔通过第二换向阀连接另一气泵，所述第二活塞与所述第二安装座之间设有第二摩擦片组；所述第二传动轴的一端固定连接所述第三连杆，另一端穿出所述第二支撑座且连接所述第二伺服电机。

6.如权利要求5所述的幕墙爬行机器人，其特征在于，所述支撑环的外周固定安装有若干个箱体，相邻两所述箱体之间设有安装间隙，所述连接杆一端铰接安装于固定盘上，另一端连接于对应的安装间隙内。

7.如权利要求6所述的幕墙爬行机器人，其特征在于，每个所述箱体内均设有一调节伺服电机，所述调节伺服电机的动力输出轴伸出所述箱体，所述连接杆包括铰接在一起的第一连接杆和第二连接杆，所述第一连接杆的端部铰接安装于所述固定盘上，所述调节伺服电机的动力输出轴与所述第二连接杆固定连接。

8.如权利要求7所述的幕墙爬行机器人，其特征在于，每个所述箱体均设有一气泵，相对应的所述气泵连接所述第一换向阀和第二换向阀。