[实用新型]一种行走机构

权利要求书

1.一种行走机构，包括底座、驱动系统、悬挂导向系统，悬挂导向系统包括结构相同的前悬挂导向系统和后悬挂导向系统，前悬挂导向系统和后悬挂导向系统分别安装在底座的两端，所述驱动系统可左右移动地安装在所述底座上，其特征在于：前、后悬挂导向系统包括旋转座，所述旋转座可转动地安装在底座上，所述旋转座的两端分别安装有支撑导向轮，支撑导向轮与底座所在的平面之间具有夹角。

2.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：支撑导向轮夹持在轨道上，当机器人行走机构位于轨道的弯轨处，支撑导向轮与轨道的接触线在平行于底座所在平面的投影所形成的投影线，在旋转座的中心与轨道的弯轨圆心的连线上。

3.如权利要求1所述的行走机构，其特征在于：所述驱动系统包括齿轮、驱动导向轮、直线导轨和滑块；所述齿轮安装在齿轮安装座上，驱动导向轮安装在驱动导向轮安装座上，所述齿轮安装座、驱动导向轮安装座分别安装在滑块的两端，所述滑块安装在直线导轨上。

4.如权利要求3所述的行走机构，其特征在于；所述驱动导向轮安装座上还安装有碳刷，该碳刷位于驱动导向轮的上方。

5.如权利要求1、2、3或4所述的行走机构，其特征在于：所述旋转座通过轴承安装在底座上。

6.如权利要求1、2、3或4所述的行走机构，其特征在于：所述旋转座的两端还分别安装有辅助支撑轮，所述辅助支撑轮位于支撑导向轮的上方。

7.如权利要求1、2、3或4所述的行走机构，其特征在于：所述旋转座成U形，所述支撑导向轮安装在U形旋转座的两个竖边的内侧。

8.如权利要求1、2、3或4所述的行走机构，其特征在于：所述驱动系统位于前、后悬挂导向系统之间。

9.如权利要求1、2、3或4所述的行走机构，其特征在于：所述底座上还安装有定位识别电路板。