[实用新型]双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置

权利要求书

1.双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置，其特征在于：包括平面并联机构本体和控制单元，所述平面并联机构本体包括动平台、被动运动支链和两个平面五杆机构；

所述动平台为三角形平板，其设有两个三轴加速度传感器；

每个平面五杆机构包括两个直接驱动旋转电机、两个主动杆和两个从动杆，所述两个直接驱动旋转电机的内部均带有增量式编码器，所述两个主动杆的一端分别与两个直接驱动旋转电机连接，两个主动杆的另一端分别与两个从动杆的一端转动连接，所述两个从动杆的另一端与动平台的一个边角处转动连接；

所述被动运动支链包括轴承组件和两个被动杆，一个被动杆的一端与轴承组件固定连接，另一端与另一个被动杆的一端转动连接，另一个被动杆的另一端与动平台的一个边角处转动连接；

所述控制单元分别与三轴加速度传感器、直接驱动旋转电机连接。

2.根据权利要求1所述的双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置，其特征在于：所述两个三轴加速度传感器分别为第一三轴加速度传感器和第二三轴加速度传感器，所述第一三轴加速度传感器安装在动平台的中心处，所述第二三轴加速度传感器安装在距离动平台中心30mm～50mm处，且第一三轴加速度传感器和第二三轴加速度传感器位于水平状态。

3.根据权利要求1所述的双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置，其特征在于：所述每个平面五杆机构中，所述两个主动杆分别为第一主动杆和第二主动杆，所述两个从动杆分别为第一从动杆和第二从动杆；

所述第一主动杆和第二主动杆位于同一平面，所述第一从动杆位于第一主动杆的上方，所述第二从动杆位于第二主动杆的下方，所述动平台位于第一从动杆和第二从动杆的中间。

4.根据权利要求3所述的双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置，其特征在于：所述被动运动支链中，所述两个被动杆分别为被动一级杆和被动二级杆；

所述被动一级杆与第一主动杆、第二主动杆位于同一平面，所述被动二级杆与第一从动杆位于同一平面，被动一级杆的一端与轴承组件固定连接，被动一级杆的另一端与被动二级杆的一端转动连接，被动二级杆的另一端与动平台的一个边角处转动连接。

5.根据权利要求4所述的双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置，其特征在于：所述被动运动支链中，所述轴承组件包括轴承套筒和轴承座；

所述轴承套筒的转轴端插入到轴承座内，所述被动一级杆的一端与轴承套筒固定连接，被动一级杆的另一端通过转轴与被动二级杆的一端铰接在一起，被动二级杆的另一端通过转轴与动平台的一个边角处铰接在一起。

6.根据权利要求1所述的双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置，其特征在于：所述每个平面五杆机构还包括两个法兰盘连接件，两个直接驱动旋转电机分别与两个法兰盘连接件连接，所述两个主动杆的一端分别通过螺钉固定在两个法兰盘连接件上，两个主动杆的另一端分别通过转轴与两个从动杆的一端铰接在一起，所述两个从动杆的另一端通过转轴与动平台的一个边角处转动铰接在一起。

7.根据权利要求1所述的双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置，其特征在于：所述控制单元包括计算机、数据采集卡、运动控制卡、A/D转换电路和直接驱动旋转电机伺服单元，所述计算机分别与数据采集卡、运动控制卡连接，所述数据采集卡通过A/D转换电路与三轴加速度传感器连接，所述运动控制卡通过直接驱动旋转电机伺服单元与直接驱动旋转电机连接。

8.根据权利要求1所述的双五杆机构驱动的平面并联机构控制装置，其特征在于：所述平面并联机构本体还包括静平台，所述静平台为方形型材座，底部具有四个支撑脚，每两个相邻的支撑脚之间安装一横向支架；

一个平面五杆机构的两个直接驱动旋转电机与另一个平面五杆机构的两个直接驱动旋转电机关于静平台顶部平面的中心线对称，每个平面五杆机构还包括两个电机底座，每个直接驱动旋转电机通过一个电机底座固定在静平台上；

所述被动运动支链的轴承组件固定在静平台上。