[实用新型]一种机器人通道防火装置

说明书

技术领域

本公开涉及综合管廊技术领域，具体地，涉及一种机器人通道防火装置。

背景技术

综合管廊，也称为共同沟、综合管沟，是指在城市地下建造的管线公共隧道，可以将燃气、电力、通信、热力、给水、排水等两种以上市政管线集中铺设在隧道内，实施统一规划、设计、施工和维护。城市综合管廊具有节约地下空间资源、减少城市道路开挖、保障道路交通通畅、延长市政管线寿命、提高城市防灾能力等突出优点。

通常，综合管廊的巡检大多依靠人工完成，即工人进入综合管廊舱内，通过目测的方式，对综合管廊进行巡检，如此方式，存在工作量大、巡检质量不可靠、巡检不安全等问题。基于此，目前综合管廊趋向用机器人代替人工进行巡视，以克服人工巡检过程中出现的问题。

通常，出于安全性考虑，可以将综合管廊系统划分为多个区间，并在相邻区间之间设置人工通道防火门，人工通道防火门常态下为关闭状态。

当通过机器人进行巡检时，可以在人工通道防火门上方开孔，增设机器人专用的新增防火门，新增防火门通常为关闭状态，但在机器人通过时呈打开状态。如此方案，可能存在以下不足：为了确保机器人可以正常通过新增防火门，新增防火门需要在机器人到达之前就处于打开状态；另外，如果在机器人通过新增防火门的过程中发生故障停止运行，则会导致新增防火门在故障期间一直处于打开状态。上述情况，均会导致处于打开状态的新增防火门对应的两个区间，不具备封闭防火功能。

实用新型内容

本公开的主要目的是提供一种机器人通道防火装置，以使机器人防火通道对应的两个区间具备良好的封闭防火功能。

为了实现上述目的，本公开提供一种机器人通道防火装置，包括：

设置于人工通道防火门上方的机器人防火通道，所述防火通道前后两端安装有第一防火门和第二防火门，所述第一防火门和所述第二防火门处于关闭状态时，与所述防火通道形成封闭空间；

用于获取机器人运行位置的检测设备，所述检测设备与第一执行机构通信，通过所述第一执行机构控制所述第一防火门的开闭，所述检测设备与第二执行机构通信，通过所述第二执行机构控制所述第二防火门的开闭，同一时刻所述第一防火门和所述第二防火门至少有一个处于关闭状态。

可选地，所述检测设备包括：

位于所述第一防火门前方的第一检测元件，所述第一检测元件在获得机器人运行位置后，通过所述第一执行机构打开所述第一防火门；

位于所述防火通道内的第二检测元件，所述第二检测元件在获得机器人运行位置后，通过所述第一执行机构关闭所述第一防火门，通过所述第二执行机构打开所述第二防火门；

位于所述第二防火门后方的第三检测元件，所述第三检测元件在获得机器人运行位置后，通过所述第二执行机构关闭所述第二防火门。

可选地，如果机器人从所述第一防火门到所述第二防火门方向运行，且所述第一防火门和所述第二防火门为外开式，则

所述第二检测元件到所述第一防火门的距离不小于d₁＝L₁-S₁，其中，L₁为机器人水平方向的长度，S₁为机器人在时间段(T₁₁+T₁₂)内的运行距离，T₁₁为所述第二检测元件与所述第一执行机构通信的时间，T₁₂为关闭所述第一防火门的时间；

所述第二检测元件到所述第二防火门的距离不小于d₂，d₂为机器人在时间段(T₂₁+T₂₂)内的运行距离，T₂₁为所述第二检测元件与所述第二执行机构通信的时间，T₂₂为打开所述第二防火门的时间。

可选地，如果机器人从所述第一防火门到所述第二防火门方向运行，且所述第一防火门和所述第二防火门为外开式，则

所述第二检测元件到所述第一防火门的距离不小于d₁＝L₁-S₁，其中，L₁为机器人水平方向的长度，S₁为机器人在时间段(T₁₁+T₁₂)内的运行距离，T₁₁为所述第二检测元件与所述第一执行机构通信的时间，T₁₂为关闭所述第一防火门的时间；