[实用新型]云台

权利要求书

1.一种云台，其特征在于，包括：静平台、中间动平台、至少三个可伸缩机构及中央伸缩支杆；其中，

至少三个所述可伸缩机构设置在所述静平台和所述中间动平台之间，且所述可伸缩机构的两端分别与所述静平台和所述中间动平台铰接；

所述中央伸缩支杆的一端与所述静平台固定连接且垂直于所述静平台，另一端铰接于所述中间动平台；

至少三个所述可伸缩机构中的部分所述可伸缩机构在外部输入的控制指令的控制下伸长或缩短使得所述中间动平台相对所述静平台发生摆动；至少三个所述可伸缩机构中的全部所述可伸缩机构在外部输入的控制指令的控制下全部伸长或缩短使得所述中间动平台相对所述静平台发生平动；

所述中央伸缩支杆随着所述中间动平台摆动或平动适应性地伸长或缩短，并维持所述中间动平台的与所述中央伸缩支杆铰接的位置始终处于所述中央伸缩支杆的轴线上。

2.根据权利要求1所述云台，其特征在于，还包括：目标动平台及旋转驱动机构；

所述目标动平台通过连接件设置在所述中间动平台上，并通过所述连接件维持与所述中间动平台的平行位置关系；

所述中间动平台上设有旋转驱动机构，所述旋转驱动机构与所述目标动平台连接，以向所述目标动平台输出旋转动力。

3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述连接件为固定轴，所述固定轴的一端固定在所述中间动平台上；所述目标动平台套设在所述固定轴的另一端，并能绕所述固定轴的轴线旋转；

或者

所述连接件为旋转轨道，所述旋转轨道设置在所述中间动平台上；所述目标动平台上设有与所述旋转轨道适配的滑块结构。

4.根据权利要求2或3所述的云台，其特征在于，所述旋转驱动机构包括：旋转电机及传动组件；

所述旋转电机设置在所述中间动平台的边缘；

所述目标动平台通过所述传动组件与所述旋转电机连接。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的云台，其特征在于，所述可伸缩机构的两端分别通过球铰或万向节与所述静平台和所述中间动平台连接。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的云台，其特征在于，所述中央伸缩支杆的一端通过万向节与所述中间动平台连接，且连接于所述中间动平台的中心。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的云台，其特征在于，所述可伸缩机构包括：第一支杆、直线驱动器及第二支杆；其中，

所述第一支杆的一端与所述静平台铰接，另一端与所述直线驱动器连接；

所述第二支杆的一端连接所述直线驱动器的直线动力输出端，另一端与所述中间动平台铰接。

8.根据权利要求7所述的云台，其特征在于，所述直线驱动器包括：直线驱动电机、液压缸、直线气缸或电缸。

9.根据权利要求1至3中任一项所述的云台，其特征在于，所述中央伸缩支杆包括：下滑杆和上滑杆；

所述下滑杆固定设置在所述静平台上，且垂直于所述静平台；

所述下滑杆上设有伸缩孔，所述伸缩孔的轴线与所述下滑杆的轴线重合；

所述上滑杆的一端伸入所述伸缩孔，且能沿所述伸缩孔滑移；

所述上滑杆的另一端铰接于所述中间动平台的中心。

10.根据权利要求1至3中任一项所述的云台，其特征在于，所述静平台和所述中间动平台为尺寸相同的两个等边三角形平台；

所述可伸缩机构为三个；

三个所述可伸缩机构布设在所述静平台和所述中间动平台的三个顶点处。