[实用新型]一种足球颠球表演机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，尤其是一种足球颠球表演机器人。

背景技术

足球是目前全球最具影响力的一项体育运动。足球在运动中展现出来的各种球技魅力，给人们的生活增添了无穷的快乐和艺术享受。伴随着科技发展，与足球运动有关的机器人发展迅速，机器人世界杯赛上各种足球机器人的表演，进一步彰显了足球的魅力，也为足球欣赏提供了一个新的途径。

虽然足球机器人发展迅速，但与人类足球运动相比，足球机器人还只能做些简单的动作(如踢球)，明显不足的是，目前还没有发现能模仿人表演足球颠球以及做难度更大动作的机器人。仅从足球欣赏角度来讲，足球机器人距离人们的期望值还有很大的差距，呈现在足球表演上的娱乐性和观赏性还亟待提高。

发明内容

针对背景技术中所述的不足，本实用新型提供了一种足球颠球表演机器人，可以模仿人的颠球动作，分别表演头部颠球、左右腿颠球和左右脚背颠球，还可以进行几种颠球之间的切换表演。为了达到模仿人表演足球颠球的效果，所述机器人采用了仿人体结构，特别是设计了一种有别于现有机器人的击球和控球方式的技术方案，即：机器人的击球过程是机器人用颠球部位的刚性击球和变化的风压气流柔性控球共同完成颠球动作的过程。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种足球颠球表演机器人，包括机器人部件、风压系统部件、电气控制部件。机器人部件采用仿人体结构，由左上肢部件、右上肢部件、左下肢部件、右下肢部件、头颈部件、躯干部件等六部件构成。风压系统部件由压力风机、电动风量调节阀、电动风量分配阀、风管组成，所述风管包括主路风管和支路风管，支路风管包括头部风管、左腿风管、左脚风管、右腿风管、右脚风管。压力风机经主风管与电动风量调节阀连接；电动风量调节阀又经主风管与电动风量分配阀连接；电动风量分配阀又连接多个支路风管；每个支路风管的末端都与机器人的击球部位连接，击球部位装有传感器。

进一步而言，所述左上肢部件、右上肢部件通过肩关节与躯干相连；左下肢部件、右下肢部件通过髋关节与躯干相连；头颈部件通过颈椎关节与躯干相连；上肢部件设有腕关节、肘关节；下肢部件设有膝关节、踝关节，上述关节均采用伺服舵机，在程序控制下机器人可以做出模仿人的颠球动作。

进一步而言，所述电动风量调节阀由伺服电机和蝶阀构成，按程序指令实时调节风量的大小。

进一步而言，所述电动风量分配阀在程序控制下，负责各支路风管的导通或关闭。

进一步而言，所述压力风机、电动风量调节阀、电动风量分配阀都安装在躯干上；风管沿途固定在机器人的相关构件上。

本实用新型的有益效果是，本实用新型提供了一种足球颠球表演机器人，可以模仿人的颠球动作，分别表演头部颠球、左右腿颠球和左右脚背颠球，还可以进行几种颠球之间的切换表演。为了达到模仿人表演足球颠球的效果，所述机器人采用了仿人体结构，特别是设计了一种有别于现有机器人的击球和控球方式的技术方案，即：机器人的击球过程是机器人用颠球部位的刚性击球和变化的风压气流柔性控球共同完成颠球动作的过程。由于击球部位喷出的气流是能变化大小的风压气流，所以该气流可以控制球体在空间的运动速度和幅度。在颠球表演时，是通过程序控制风压气流进而控制被颠球体的运动，配合机器人颠球动作达到颠球所需的颠球速度和颠球幅度，实现机器人模仿人表演足球颠球的效果。机器人颠球表演的效果明显，并且被颠球体外径可为国标尺寸，从而增添了机器人在足球表演方面的娱乐性和观赏性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型机器人部件示意图；

图3是本实用新型风压系统部件示意图。

图4是本实用新型排球垫球风压系统示意图。

图中1、机器人部件，2、风压系统部件，3、电气控制部件，4、头部，5、躯干，6、左肩关节，7、左上肢，8、左肘关节，9、腰关节，10、左髋关节，11、左下肢，12、左膝关节， 13、左踝关节，14、右踝关节，15、右膝关节，16、右下肢，17、右髋关节，18、右肘关节， 19、右上肢，20、右肩关节，21、颈椎关节，22、头部风管，23、头部击球部位，24、主风管，25、电动风量调节阀，26、左腿风管，27、左腿击球部位，28、左脚风管，29、左脚背击球部位，30、右脚背击球部位，31、右脚风管，32、右腿击球部位，33、右腿风管，34、压力风机，35、电动风量分配阀，36、右手击球部位，37、右手风管，38、左手风管，39、左手击球部位