[实用新型]一种采用X型交错式履带结构的管道机器人行进装置

权利要求书

1.一种采用X型交错式履带结构的管道机器人行进装置，包括桶形机身（1）和围绕桶形机身（1）轴线一圈设置的四组履带行进装置（2），其特征在于：所述桶形机身（1）两端均设有固定在桶形机身（1）上的滚轴安装座（3），每个滚轴安装座（3）包括设置在外部的两根从动轴（4）和设置在靠近桶形机身（1）一侧且与从动轴（4）相互垂直的两根主动轴（5），所述履带行进装置（2）包括设置在一端的套接在任一根从动轴（4）上的从动轮（201）、另一端套接在同侧的主动轴（5）上的主动轮（202），所述从动轮（201）和主动轮（202）之间设有两个或两个以上沿桶形机身（1）轴线方向设置且固定在桶形机身（1）上的行进轮装置（6），所述履带行进装置（2）的从动轮（201）、主动轮（202）和行进轮装置（6）均通过同一皮带（203）进行传动连接；桶形机身（1）内还设有与主动轮（202）传动连接的电机（7）。

2.根据权利要求1所述的一种采用X型交错式履带结构的管道机器人行进装置，其特征在于：所述滚轴安装座（3）包括与桶形机身（1）端头连接的一级U型底座（301），所述一级U型底座（301）的上部槽口边沿上固定有二级U型底座（302），所述二级U型底座（302）的两侧面槽口方向与一级U型底座（301）的两侧面槽口方向垂直，所述两根从动轴（4）横置在二级U型底座（302）内，所述两根主动轴（5）横置在一级U型底座（301）内。

3.根据权利要求2所述的一种采用X型交错式履带结构的管道机器人行进装置，其特征在于：所述桶形机身（1）的两端头均设有电机（7），任一侧电机（7）上设有的转动轴（8）穿入一级U型底座（301）内并在穿入端的端头处套接有齿轮（9），所述主动轮（202）两侧设有齿盘A，设置在同一一级U型底座（301）内的两个主动轮（202）通过两端的齿盘A啮合进行传动，一级U型底座（301）内还设有与主动轴（5）平行且与齿轮（9）啮合传动的蜗杆（10），所述蜗杆（10）任一端或两端设有与齿盘A啮合传动的齿盘B。

4.根据权利要求3所述的一种采用X型交错式履带结构的管道机器人行进装置，其特征在于：所述桶形机身（1）一端端部设有弹簧稳定杆（11），所述弹簧稳定杆（11）一端穿入一级U型底座（301）内并在端部设有防止弹簧固定杆（11）脱落的膨大结构，在一级U型底座（301）与桶形机身（1）之间的弹簧固定杆（11）上套接有弹簧；所述转动轴（8）包括与电机（7）连接的母轴（801）和与母轴（801）连接的主轴（802），所述母轴（801）靠近主轴（802）一端设有三棱柱型凹槽，所述主轴（802）上设有插入三棱柱型凹槽进行传动连接的三棱柱凸块（803）。

5.根据权利要求2-4任一项所述的一种采用X型交错式履带结构的管道机器人行进装置，其特征在于：所述行进轮装置（6）包括固定在桶形机身（1）上的轴座（601）和与轴座（601）铰接的两根平行的连杆（602），通过两根连杆（602）固定有行进轮（603），所述轴座（601）上设有用来提供扭转力的扭转弹簧（604），两根连杆（602）之间还横置有与行进轮（603）的轴线平行且用来撑起皮带（203）皮带辅助轮（605）。

6.根据权利要求5所述的一种采用X型交错式履带结构的管道机器人行进装置，其特征在于：所述一级U型底座（301）内还横置有用来撑起皮带（203）的两根与主动轮（202）对应的A辅助轮（12）。

7.根据权利要求2-4任一项所述的一种采用X型交错式履带结构的管道机器人行进装置，其特征在于：所述二级U型底座（302）内还横置有用来撑起皮带（203）的两根与从动轮（201）对应的B辅助轮（13）。

8.根据权利要求1-4任一项所述的一种采用X型交错式履带结构的管道机器人行进装置，其特征在于：所述桶形机身（1）包括中部的电池仓（101）和对称设置在电池仓（101）两端的锥形台（102）。