[实用新型]机械臂式机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂式机器人。

背景技术

机械臂式机器人是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械臂式机器人被广泛地运用于自动生产线中，机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。

现有机械臂式机器人如申请号为200920025193.0公开了一种迷你两轴伺服机械臂，现有技术实现机械臂式机器人对于不同位置的作业，需要通过伺服电机、步进电机以及气缸的驱动，以便分别沿着横行臂、引拔臂和上下臂移动。

显然，采用上述设计需横梁、竖梁才能实现机械臂式机器人的横向、纵向的移动，受其约束，其位移有限不够灵活。并且，采用横梁、竖梁仅可以实现机械臂式机器人的移动，对于手腕的灵活转向和俯仰调整无法实现。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机械臂式机器人，包括底座，还包括：

与所述底座旋转连接的腰座回转台；

与所述腰座回转台俯仰连接的大臂组件；

通过肩部关节与所述大臂组件俯仰连接的小臂组件；及

与所述小臂组件俯仰连接的手腕组件，所述手腕组件通过两相互垂直的锥齿轮驱动旋转，其中第一锥齿轮与所述手腕组件的手掌固定圈连接，第二锥齿轮受第一电机驱动运转。

由上，摆脱横梁、竖梁的束缚，小臂组件、大臂组件之间可任意转动，且手腕组件可以旋转，增加了机器人的灵活性。

其中，所述手腕组件包括一三通结构外壳，该外壳的顶部端口容纳所述手掌固定圈和第一锥齿轮；

该外壳的其中一个底部端口容纳所述第二锥齿轮，该外壳的另一个底部端口与一转轴输出端连接，所述第二锥齿轮和转轴分别受一电机驱动运转。

由上，通过第二锥齿轮轴驱动第一齿轮旋转，从而带动手掌固定端旋转，即可以实现手腕的旋转；通过转轴驱动手腕组件整体进行俯仰运动，由此可增加机械臂的灵活度。

其中，所述第二锥齿轮与第二转轴的输出端连接，所述第二转轴的输入端连接第一大带轮，所述第一大带轮通过第一同步带连接第一小带轮，所述第一小带轮与第一电机的输出轴连接。

由上，通过第一电机即可驱动第二锥齿轮转动，以驱动腕部组件旋转。

其中，所述转轴的输入端连接第二大带轮，所述第二大带轮通过第二同步带连接第二小带轮，所述第二小带轮与第二电机的输出轴连接。

由上，通过第二电机即可驱动转轴转动，从而带动手腕组件整体进行俯仰运动。

其中，所述腰座回转台包括一腔体，在所述腔体内安装有第三电机，所述第三电机的定子与所述底座连接，第三电机的转子通过一法兰盘固定于所述腰座回转台的腔体开口处。

由上，第三电机驱动法兰盘运转，从而使法兰盘带动腰座回转台旋转，从而实现任意角度的控制。

其中，所述腰座回转台还包括一圆形通孔，所述圆形通孔所在的平面与所述腔体所在的平面相互垂直；

在所述圆形通孔处固定有第四电机，所述第四电机的转子与所述大臂组件的近端连接，第四电机的定子与所述腰座回转台的圆形通孔连接。

由上，第四电机直接驱动大臂组件的俯仰运动，从而使机械臂可以进行任意角度的俯仰调整。

其中，所述肩部关节包括第一圆形通孔用以容纳有第四电机，所述第四电机的定子与所述大臂组件的远端连接，所述第四电机的转子与所述圆形通孔连接。

由上，第四电机直接驱动肩部关节的俯仰运动，从而使机械臂可以进行任意角度的俯仰调整。

其中，在大臂组件以及小臂组件的侧壁上，装配有太阳能电池板模块，与所述电机电连接。

由上，通过绿色能源即可实现对于机器人驱动所需电能的获取。

附图说明

图1为机械臂式机器人的结构示意图；

图2为机械臂式机器人的各部件爆炸图；

图3为小臂组件和手腕组件部分的爆炸图。

具体实施方式

下面参见图1～图3对本实用新型所述的机械臂式机器人进行详细说明。本申请机械臂式机器人包括依次转动连接的底座100，腰座回转台200、大臂组件300、肩部关节400、小臂组件500和手腕组件600。