[实用新型]码垛机器人

权利要求书

1.一种码垛机器人，其特征在于，包括，底座(100)；

与所述底座(100)旋转连接的腰座回转台(200)；

所述腰座回转台(200)内设置有驱动机构，用于驱动大臂组件(300)在垂直和水平方向移动；

与所述大臂组件(300)转动连接的手腕组件(400)；

所述腰座回转台(200)通过一旋转驱动机构驱动旋转；

所述旋转驱动机构包括：

装配于所述腰座回转台(200)内的第一电机(110)；

减速机，其壳体与一转轴(105)连接，所述转轴(105)与所述腰座回转台(200)连接；

所述减速机的输入轴(108)固定一同步带轮(109)，该同步带轮(109)通过同步带与所述第一电机(110)的输出轴相连。

2.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，用于驱动大臂组件(300)在垂直方向移动的驱动机构包括：

第二电机(309)，其输出轴在垂直方向连接第一带轮(305)；

转轴，转动连接第二带轮(304)，所述第二带轮(304)和所述第一带轮(305)间连接同步带；

所述转轴通过第一转动机构连接于大臂组件(300)中的后大臂。

3.根据权利要求2所述的码垛机器人，其特征在于，所述第一转动机构包括：

在垂直方向上对称设置的两个第一导轨(301)；

第一滚珠丝杠(303)，分别固定于所述两个第一导轨(301)上，与所述转轴连接；

所述第一滚珠丝杠(303)上的滚珠丝杠螺母(308)连接于一螺母背板连接件(311)，所述螺母背板连接件(311)与一垂直方向移动的背板(313)相连接；

该垂直方向移动的背板(313)与大臂组件(300)中的后大臂固定连接。

4.根据权利要求1所述的码垛机器人，其特征在于，用于驱动大臂组件(300)在水平方向移动的驱动机构包括：

第三电机(323)，其输出轴在水平方向连接第三带轮(326)；

第二转轴，转动连接第四带轮(325)，所述第四带轮(325)和所述第三带轮(326)间连接同步带；

所述第二转轴通过第二转动机构连接于大臂组件(300)中的前大臂。

5.根据权利要求4所述的码垛机器人，其特征在于，所述第二转动机构包括：

在水平方向上对称设置两个第二导轨(321)；

第二滚珠丝杠(327)，分别固定于所述两个第二导轨(321)上，与所述第二转轴连接；

所述第二滚珠丝杠(327)上的滚珠丝杠螺母(328)连接于第二螺母背板连接件(329)上，所述第二螺母背板连接件(329)与一水平方向移动的背板(330)相连接；

该水平方向移动的背板(330)与大臂组件(300)中的前大臂固定连接。

6.根据权利要求3或5所述的码垛机器人，其特征在于，所述腰座回转台(200)内部还包括一腰座回转台支架(220)，所述驱动大臂组件(300)在垂直方/水平向移动的驱动机构固定于所述腰座回转台支架(220)上。