[实用新型]多旋翼飞行平台

说明书

技术领域

本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其是涉及一种多旋翼飞行平台。

背景技术

现有旋翼飞行器(如三旋翼，四旋翼等)大多为一体化结构，其主要由一个整体固定的机架作为机构支撑件，通过在结构件上固定集中式飞控、动力系统及各类传感器实现飞行器的飞行。该类飞行器飞行的姿态测量和位姿解算与控制均通过飞行控制器集中处理，对飞行器运动进行闭环控制。这种一体化结构导致飞行器存在结构固定且灵活性差、功能扩展性不足、容错能力低以及控制鲁棒性差等问题。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种多旋翼飞行平台，用以解决现有技术中飞行器结构固定且灵活性差、功能扩展性不足、容错能力低以及控制鲁棒性差的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种多旋翼飞行平台，所述多旋翼飞行平台包括承载体、控制系统、飞行装置及连接件，所述控制系统及所述飞行装置固定安装于所述承载体上形成飞行模块，所述控制系统控制所述飞行装置活动从而实现所述飞行模块的飞行动作，所述多旋翼飞行平台包括至少两个所述飞行模块，每个所述飞行模块的所述承载体之间通过所述连接件拼接，从而通过改变所述飞行模块的数量使所述多旋翼飞行平台实现不同的飞行效果。

进一步，所述控制系统包括：

通信单元，用于接收地面控制信号及来自其他所述飞行模块的参考飞行状态信号；

飞行主控板，电连接所述通信单元，所述飞行主控板用于根据所述地面控制信号及所述参考飞行状态信号计算得到控制执行信号；

动力系统，电连接所述飞行主控板，所述动力系统用于根据所述控制执行信号驱动所述飞行装置动作。

进一步，所述控制系统还包括位姿传感器，所述位姿传感器电连接所述飞行主控板，用于测量所述飞行模块的自身位姿信息并传递至所述飞行主控板。

进一步，所述承载体的截面为正多边形形状，以方便多个所述承载体通过所述连接件拼接组合。

进一步，所述飞行模块还包括电池，所述电池用于提供电源至所述控制系统和所述飞行装置。

进一步，所述飞行装置为电机及与电机的转轴传动连接的旋翼，所述控制系统控制所述电机驱动所述旋翼旋转。

进一步，所述控制系统封装于所述承载体内部，以避免外部环境对所述控制系统的损坏，所述旋翼置于所述承载体外，以利于旋转。

进一步，所述飞行模块包括主导飞行模块与被监测飞行模块，所述主导飞行模块与地面站进行信息交换，且与各所述飞行模块之间进行信号交换，所述被监测飞行模块向所述地面站反馈所述多旋翼飞行平台的实时状态，与各所述飞行模块之间进行信号交换。

进一步，所述主导飞行模块的数量为一个或多个。

进一步，每个所述承载体通过所述连接件连接的所述承载体的数量为一个或多个。

本实用新型的有益效果如下：多旋翼飞行平台通过可以独立实现飞行功能的多个飞行模块拼装形成，并且各飞行模块之间相互通信形成信息拓扑网络，多个飞行模块之间可根据载荷需求和结构需要，通过使用不同数量的承载体和连接件自由拼插，使多旋翼飞行平台获得良好的灵活性与扩展性，从而形成各种不同构型的多旋翼飞行平台，提高了结构灵活性，多旋翼飞行平台的功能扩展性高、容错能力强。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的明显变形方式。

图1为本实用新型实施例提供的多旋翼飞行平台的组装结构示意图。

图2为本实用新型实施例提供的多旋翼飞行平台的信息网络拓扑图。

图3为本实用新型实施例提供的承载体与连接件的拼接示意图。

图4为本实用新型实施例提供的飞行模块的示意图。

图5为本实用新型实施例提供的多旋翼飞行平台的控制方法的流程图。

图6a、图6b及图6c为本实用新型其他实施方式提供的多旋翼飞行平台的组装结构示意图。

具体实施方式