[实用新型]一种具有双旋翼系统的多自由度无人机

权利要求书

1.一种具有双旋翼系统的多自由度无人机，包括机身（1）、动力机构、主旋翼组件和副旋翼组件，其特征在于：所述主旋翼组件包括差速变速器（2）、正转主旋翼（13）和反转主旋翼（14），所述差速变速器（2）固定安装于机身（1）并与动力机构相连，所述正转主旋翼（13）和反转主旋翼（14）位于差速变速器（2）的上方且分别通过竖直的传动轴（15）与差速变速器（2）相连；所述副旋翼组件安装于主旋翼组件的上方，所述副旋翼组件包括安装盘（11）、多个副旋翼（3）和相应数量的机臂（5），每个副旋翼（3）通过电机（8）安装于机臂（5），机臂（5）均匀安装于安装盘（11）的周围；所述副旋翼组件与主旋翼组件间用万向节（4）连接，通过控制多个副旋翼（3）之间的协同工作可改变副旋翼平面的空间角度。

2.根据权利要求1所述的一种具有双旋翼系统的多自由度无人机，其特征在于：所述万向节（4）的外壳上设置有与机臂（5）数量相同的舵机（10），每个舵机（10）通过传动机构与一机臂（5）相连；通过舵机（10）可实现对每个副旋翼（3）的独立控制，能把多个副旋翼（3）分组，通过各组中副旋翼（3）之间的协同工作，各组副旋翼（3）的工作平面的空间角度可以分开控制。

3.根据权利要求1所述的一种具有双旋翼系统的多自由度无人机，其特征在于：所述安装盘（11）的底部通过万向节（4）连接有一连接杆（9），所述连接杆（9）的下端与传动轴（15）相连。

4.根据权利要求1所述的一种具有双旋翼系统的多自由度无人机，其特征在于：每个副旋翼（3）的电机（8）与机身（1）内的控制系统电连接。

5.根据权利要求1、2或3所述的一种具有双旋翼系统的多自由度无人机，其特征在于：所述动力机构包括油动力发动机（6）和蓄电池（7），所述差速变速器（2）与油动力发动机（6）传动连接，所述电机（8）与蓄电池（7）电连接。

6.根据权利要求1所述的一种具有双旋翼系统的多自由度无人机，其特征在于：所述传动轴（15）为空心轴，所述连接杆（9）的下端伸入传动轴（15）并与传动轴（15）转动配合。

7.根据权利要求1所述的一种具有双旋翼系统的多自由度无人机，其特征在于：所述副旋翼（3）的数量为4个、6个或8个。