[实用新型]一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置

权利要求书

1.一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置，其特征在于：包括：

设置于自动引导车上的AGV车载工控机、CAN现场总线单元与ARM7控制单元；所述ARM7控制单元经所述CAN现场总线单元与所述AGV车载工控机相连；

设置于自动引导车左侧且用于驱动左侧驱动轮的左侧直流电机，分别与所述左侧直流电机相连的左侧伺服驱动器以及左侧直流电机编码器；所述左侧伺服驱动器以及左侧直流电机编码器还与所述ARM7控制单元相连，所述左侧直流电机编码器还与所述左侧伺服驱动器相连；

设置于自动引导车右侧且用于驱动右侧驱动轮的右侧直流电机，分别与所述右侧直流电机相连的右侧伺服驱动器以及右侧直流电机编码器；所述右侧伺服驱动器以及右侧直流电机编码器还与所述ARM7控制单元相连，所述右侧直流电机编码器还与所述右侧伺服驱动器相连；

设置于自动引导车前侧的前侧红外光电蔽障传感器，设置于自动引导车后侧的后侧红外光电蔽障传感器，所述前侧红外光电蔽障传感器与所述后侧红外光电蔽障传感器均与所述ARM7控制单元相连；

设置于自动引导车前侧中部底端的磁带导航传感器以及设置于自动引导车后侧底端的磁带命令传感器，所述磁带导航传感器与所述磁带命令传感器均与所述ARM7控制单元相连。

2.根据权利要求1所述的一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置，其特征在于：所述AGV车载工控机包括一PC/104总线接口，所述ARM7控制单元包括一CAN总线接口，所述ARM7控制单元通过该CAN总线接口经所述CAN现场总线单元，连接至所述AGV车载工控机的PC/104总线接口。

3.根据权利要求1所述的一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置，其特征在于：所述AGV车载工控机还包括一USB接口，所述AGV车载工控机经该USB接口与一外置USB无线网卡相连；所述外置USB无线网卡与一外部客户端计算机通过无线局域网匹配。

4.根据权利要求1所述的一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置，其特征在于：所述ARM7控制单元包括一定时器电路，所述左侧伺服驱动器与该定时器电路的第一PWM接口相连，所述右侧伺服驱动器与该定时器电路的第二PWM接口相连，所述左侧直流电机编码器与该定时器电路的第一增量式编码器接口相连，所述右侧直流电机编码器与该定时器电路的第二增量式编码器接口相连。

5.根据权利要求1所述的一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置，其特征在于：所述ARM7控制器单元还包括一通用IO电路，所述前侧红外光电蔽障传感器与该通用IO电路中的第一通用IO接口相连，所述后侧红外光电蔽障传感器与该通用IO电路中的第二通用IO接口相连，所述磁带导航传感器与该通用IO电路中的第三通用IO接口相连，所述磁带命令传感器与该通用IO电路中的第四通用IO接口相连。

6.根据权利要求1所述的一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置，其特征在于：所述ARM7控制单元包括复数个ARM7控制器。

7.根据权利要求1所述的一种基于磁带导航的AGV嵌入式控制装置，其特征在于：所述CAN现场总线单元为一双路CAN接口板卡。