[实用新型]一种球面并联机构

权利要求书

1.一种球面并联机构，包括机座和动平台，其特征在于，所述机座和动平台之间设有至少两组运动支链，一组运动支链包括两个主动连杆和两个从动连杆；

同一组运动支链中，两个主动连杆分别通过机座转动副与机座转动连接，一个主动连杆对应通过一个连杆转动副与一个从动连杆转动连接，两个从动连杆通过输出转动副转动连接，该两个从动连杆的连接点为输出参考点，该输出参考点通过动平台转动副与动平台转动连接；

运动支链的数量等于N，N≥2；

机座转动副、连杆转动副、输出转动副和动平台转动副的轴线交汇于同一点。

2.根据权利要求1所述的球面并联机构，其特征在于，所述动平台至少包含两根连接杆。

3.根据权利要求2所述的球面并联机构，其特征在于，所述动平台由2根连接杆构成，该2根连接杆之间通过连接杆转动副转动连接，两组运动支链形成两个输出参考点，该两个输出参考点分别通过动平台转动副与连接杆转动连接，该动平台转动副与连接杆转动副不重合。

4.根据权利要求2所述的球面并联机构，其特征在于，所述动平台由四根连接杆通过连接杆转动副首尾转动连接围合形成，两组运动支链通过两个动平台转动副与动平台转动连接，其中该两个动平台转动副对应与该动平台上对称的两个连接杆转动副重合。

5.根据权利要求2所述的球面并联机构，其特征在于，所述动平台由六根连接杆通过连接杆转动副首尾转动连接围合形成，三组运动支链通过三个动平台转动副与动平台转动连接，其中该三个动平台转动副对应与该动平台上的三个连接杆转动副重合。