[实用新型]无人机编队表演的起飞降落控制系统

说明书

本实用新型提供了一种无人机编队表演的起飞降落控制系统，包括场地地面站控制器、无人机编队，所述场地地面站控制器与所述无人机编队无线信号连接，本实用新型的有益效果在于：能够更快地发现故障无人机，保障安全；能够更有效地利用场地，对场地要求不高；对无人机编队起飞降落的控制更加自由，使无人机编队的起飞降落形式更加多样化；对于无人机编队起飞降落的时间控制更加准确，能够在指定时间内完成编队任务。

【技术领域】

本实用新型涉及一种无人机技术领域，尤其涉及一种无人机编队表演的起飞降落控制系统。

【背景技术】

在现代社会中，我们不仅使用无人机编队来执行相关任务，还利用无人机编队进行编队表演。

自2015年起，无人机编队表演逐步进入市场。2015年11月，Intel公司首先开启了编队表演的先河。100架装备灯光的无人机在德国汉堡的夜空中舞动，它们按照设计好的路线飞行七分钟，最后组成一个250米宽的英特尔Logo。2016 年8月1日，深圳大漠大智控技术有限公司在江西于都表演了80架无人机编队的灯光秀，纪念长征胜利80周年。这是在国内首次的多无人机编队表演，打开了国内无人机编队表演的大门。80架无人机在夜空中随着音乐闪烁，并且变换成“中国长征”字样，无人机从十到一的倒数开启了整个表演的高潮部分，整个表演在国内引起了巨大反响。自此之后，大规模无人机编队表演在国内开始盛行，因此，研究无人机编队表演的起飞降落控制也愈发重要。

【实用新型内容】

本实用新型目的在于解决多无人机编队起飞降落场地太小的限制问题；解决多无人机编队起飞降落时间长短的限制问题；解决多无人机编队起飞降落过程中防碰撞的问题；解决多无人机编队起飞降落过程中对于异常飞机的处理问题；解决多无人机编队起飞降落过程中随时对编队进行控制的问题的不足而提供的一种新型无人机编队表演的起飞降落控制系统。

本实用新型是通过以下技术方案来实现的：一种无人机编队表演的起飞降落控制系统，包括场地地面站控制器、无人机编队，所述场地地面站控制器与所述无人机编队无线信号连接。

进一步地，所述无人机编队包括若干个可分别与场地地面站控制器进行无线通讯的无人机。

进一步地，所述无人机包括无人机壳体、电池、电路板，所述电池、电路板位于所述无人机壳体内部，所述无人机壳体上还设有若干无人机飞行模块，所述电路板包括无线信号接收模块、无线信号发射模块、处理器、GPS定位模块、障碍物探测模块，所述无线信号接收模块、无线信号发射模块、GPS定位模块、障碍物探测模块均与所述处理器信号连接，所述无人机飞行模块与所述处理器信号连接。

进一步地，所述场地地面站控制器包括控制器信号发射模块、控制器信号接收模块、控制器处理器，所述控制器信号发射模块、控制器信号接收模块均与所述控制器处理器信号连接，所述控制器信号接收模块接收无人机无线信号发射模块发射过来的根据GPS定位模块定位的无人机位置信息；所述控制器信号发射模块向无人机编队中的每架无人机发送无人机编队表演的剧本信息并对无人机编队进行分组控制直到完成任务。

一种无人机编队表演的起飞降落控制系统，包括如下步骤：

(1)确定无人机编队的目标点和返航点；

(2)对无人机编队方阵按列进行分组；

(3)进行组操作；

(4)进行容错控制；

(5)编队飞行/降落到达目标点/返航点；

(6)完成任务。

进一步地，所述确定无人机编队的目标点和返航点，确定无人机编队的目标点和返航点，目标点表示剧本的第一帧，取起飞地点的任意位置作为原点，剧本第一帧根据原点位置绘制方阵；返航点表示飞机的返回降落点，飞机在起飞前各自标定自己的位置为home点，所述home点包含该点的经度、纬度、高度信息。