[实用新型]横梁式三自由度机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于机械手，特别涉及应用于小开口度锻压设备自动化生产线的一种横梁式三自由度机械手。

背景技术

在小开口度锻压设备的实际生产过程中，由于操作空间有限，不易实现自动化生产，还常常会遇到不易脱模的工件，完全依靠人工手动脱模，耗时费力，生产效率低。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种定位精确、动作灵活、安全可控，适用各种不同类型模具，在小开口度锻压设备领域通用性强的横梁式三自由度机械手。

本实用新型解决的技术问题，所采用的技术方案是：一种横梁式三自由度机械手，包括支座、伺服电机一、伺服电机二和推拉气缸；其特征在于在支座的上部中心固定一个固定架，在固定架的上端中心固定一个电机座，电机座上装有伺服电机一，伺服电机一的轴与滚珠丝杠固定连接，滚珠丝杠的上下两端均装在轴承座中的轴承中；滚珠丝杠与支架上用螺栓固定的螺母螺纹连接；支架与固定架两侧固定的直线导轨一滑动连接；两个支架的外侧下面与直线导轨二滑动连接，直线导轨二固定在前后移动架上，两个直线导轨二之间装有推拉气缸；推拉气缸的活塞杆与两个支架连接；前后移动架的两端装有压板；在直线导轨二的下面固定一个电线槽；在前后移动架的下面装有两个直线导轨三，直线导轨三装在皮带轮架右侧上面；皮带轮架的左侧上下装有皮带轮一，皮带轮一的左右面装有皮带张紧轮；在皮带轮架的左侧固定有电机支架，在电机支架上装有伺服电机二，伺服电机二的轴端固定有电机皮带轮，电机皮带轮与上下两个皮带轮一之间的轴上装的皮带轮三连接传动；下面的皮带轮一用皮带二与右端的皮带轮二连接传动；上面的皮带轮一用皮带一与左端皮带轮二连接传动；两个皮带轮二均装在皮带轮轴上，皮带轮轴两端装有轴承盖；在皮带轮架的右侧下面装有两个皮带面板，皮带面板中间装有左右移动的移动横梁，移动横梁的中心上面装有直线滑轨四，下面装有直线滑轨五；皮带面板下面固定有两个吸盘架，在吸盘架的下面装有机械手的吸盘。

本实用新型的有益效果是，该实用新型定位精确、动作灵活、安全可控，适用各种不同类型模具，在小开口度锻压设备领域通用性强，取代了人工脱模，下料，实现了自动化生产，极大的提高了生产效率。

附图说明

以下结合附图，以实施例具体说明。

图1是横梁式三自由度机械手的立体图；

图2是图1主视图；

图3是图1的I出局部放大立体图；

图4是图2的A-A局部放大立体图。

图中：1-支座；2-固定架；3-伺服电机一；4-轴承座；5-电机座；6-直线滑轨一；7-支架；8-滚珠丝杠；9-电线槽；10-推拉气缸；11-直线滑轨二；12-前后移动梁；13-液压缓冲器；14-伺服电机二；15-压板；16-皮带轮架；17-电机支架；18-电机皮带轮；19-皮带轮一；20-皮带张紧轮；21-直线滑块三；22-移动横梁；23-直线滑轨四；24-皮带轮轴；25-皮带轮二；26-轴承压盖；27-吸盘架；28-吸盘；29-直线滑轨五；30-皮带压板；31-皮带一；32-皮带二；33-皮带三；34-皮带轮三；35-螺母。

具体实施方式