[实用新型]一种自动行走载货箱

权利要求书

1.一种自动行走载货箱，包括载货箱体，其特征在于：包括脚掌关节机构、左右腿部和双腿髋关节机构；所述的脚掌关节机构包括左右各带有一个带刹车外转子直流一体电机和一个辅助轮子的脚掌，左右脚掌上各安装有两个方向的超声波传感器；所述的左右腿部的3个关节部各安装有带刹车外转子直流一体电机，左右腿的左右下连接部分别通过带刹车外转子直流一体电机与所述的脚掌关节机构的左右脚掌的上连接部连接，左右腿的小腿部安装有可充电的动力电源，左右腿的左右上连接部分别通过带刹车外转子直流一体电机与双腿髋关节机构的左右腿连接部上；所述的双腿髋关节机构包含双腿髋关节框，双腿髋关节框左侧边有左腿连接部、双腿髋关节框的右侧边有右腿连接部，调节重心直流电机固定在双腿髋关节框内部，调节重心直流电机连接重心块，并通过重心块调节行走中的载货箱体重心。

2.根据权利要求1所述的自动行走载货箱，其特征在于：所述左右脚掌各起到左右腿部支撑作用，带刹车外转子直流一体电机和辅助轮子分别安装在左右脚掌内部，左脚掌外侧设有的超声波传感器检测载货箱体与左边物体的距离，左脚掌前端设有的超声波传感器检测载货箱体与左前端物体的距离，右脚掌外侧设有的超声波传感器检测载货箱体与右边物体的距离，右脚掌前端设有的超声波传感器检测载货箱体与右前端物体的距离。

3.根据权利要求1或2所述的自动行走载货箱，其特征在于：所述双腿髋关节机构通过带刹车外转子直流一体电机与脚掌连接，左右腿包括左右小腿、左右大腿和关节连接部，左右小腿与左右大腿通过带刹车外转子直流一体电机连接，左右大腿与双腿髋关节框的底部通过带刹车外转子直流一体电机连接，各关节连接部的带刹车外转子直流一体电机可在一定角度自由旋转。

4.根据权利要求1或2所述的自动行走载货箱，其特征在于：左右腿包括左小腿、右小腿、左大腿和右大腿；

所述的左小腿包含左小腿部、左下连接部和左上连接部，左小腿部上连接有左上连接部、下连接有左下连接部，左下连接部通过带刹车外转子直流一体电机与左脚掌的上连接部相连，左动力电池直接安装在左小腿上；右小腿包含右小腿部、右下连接部和右上连接部，右小腿部上连接有右上连接部、下连接有右下连接部，右下连接部通过带刹车外转子直流一体电机与右脚掌的上连接部相连，右动力电池直接安装在右小腿上；

所述的左大腿包含左大腿部、左下连接部和左上连接部，左大腿部上连接有左下连接部、下连接有左下连接部，左下连接部通过带刹车外转子直流一体电机与左小腿的左上连接部相连；左上连接部通过带刹车外转子直流一体电机与髋关节的左连接部相连；右大腿包含右大腿部、右上连接部和右下连接部，右大腿部上连接有右上连接部、下连接有右下连接部，右下连接部通过带刹车外转子直流一体电机与右小腿的右上连接部相连；右上连接部通过带刹车外转子直流一体电机与髋关节的右连接部相连。

5.根据权利要求1或2所述的自动行走载货箱，其特征在于：载货箱体内安装有重心传感器；所述载货箱体的左右重心能通过重心传感器传感重心信号而调节重心直流电机的转动调节自动行走载货箱的整体重心。

6.根据权利要求1或2所述的自动行走载货箱，其特征在于：载货箱体安装有旋转红外摄像头、超声波传感器、条码扫描仪、FRID扫描仪、电机控制锁匙和内置GPS定位系统、蓝牙传感器、喇叭、摄像头、中央处理器、带有APP程序和显示器的电脑。

7.根据权利要求1或2所述的自动行走载货箱，其特征在于：所述的带刹车外转子直流一体电机中使用的电机为外传子的DDSM电机，所述的DDSM电机包括电机定子和电机外转子，所述的带刹车外转子直流一体电机包含有带定位柱左端盖、刹车电磁铁一、刹车电磁铁二、支撑柱、刹车活动片、刹车摩擦片、锁紧螺母，电机定子、电机外转子、转子外轮、轴承一、轴承二、编码器转盘、右端盖、读头固定座、光电编码器读头,电路板安装壳、第一电路板、第二电路板和电路板支撑柱，带定位柱左端盖通过轴承一与转子外轮的左侧面接触，右端盖嵌套在带定位柱左端盖的定位柱的右侧通过轴承二与转子外轮右侧面接触，读头固定座嵌套在左端盖的定位柱的右侧与电机定子的右侧面相接触，通过锁紧螺母把带定位柱左端盖、电机定子、读头固定座、右端盖固定在一起；电机外转子嵌套在转子外轮里面且能带动转子外轮一起转动，电机定子嵌套在电机外转子里面，并且电机定子嵌套在带定位柱左端盖的定位柱上而固定，带定位柱左端盖侧面上安装有刹车电磁铁一、刹车电磁铁二，刹车活动片所设有的凹槽处套在刹车电磁铁一、刹车电磁铁二的边缘上，刹车摩擦片通过支撑柱固定在刹车活动片上，第一电路板、第二电路板安装在电路板安装壳里面，电路板安装壳嵌套在带定位柱左端盖的定位柱上而固定；编码器转盘固定在转子外轮的右侧且能随着转子外轮转动，光电编码器读头固定在读头固定座上且能与编码器转盘相配合，光电编码器读头能读取编码器转盘的信息传输给第一电路板或/和第二电路板所设有的光电编码器接口电路，传入第一电路板或/和第二电路板所设有的伺服驱动器；

所述的伺服驱动器包含有稳压电源模块、晶振模块、外部存储模块、光电编码器接口、PWM三相桥功率放大电路、DSP嵌入式微控制器模块、带隔离电路的RS232通讯模块、带隔离电路的CAN通讯模块或EtherCAT通讯模块、大功率场效应管驱动电路，所述的晶振模块、带隔离电路的RS232通讯模块、带隔离电路的CAN通讯模块或EtherCAT通讯模块、光电编码器接口、电流检测模块、外部存储模块、PWM三相桥功率放大电路模块分别与DSP嵌入式微控制器模块连接，大功率场效应管驱动电路与PWM三相桥功率放大电路模块连接后控制DDSM电机运动， DDSM电机经光电编码器、光电编码器接口与DSP嵌入式微控制器模块连接；RS232通讯模块与CAN通讯模块或EtherCAT通讯模块分别与中央处理器连接。