[实用新型]钻机立根排放机械手

说明书

技术领域

本实用新型属于石油机械技术领域，涉及一种钻机立根排放机械手。

背景技术

立根排放机械手用于石油钻机二层台立根排放作业的装置，能将钻杆立根或钻铤立根在井口、二层台指梁及鼠洞三个位置间来回递送。

现有的立根排放机械手包括自动井架工和二层台立根扶持装置两种型式，它们功能单一，仅能悬持或扶持立根，1)在悬持重载立根时，要求井架等相关结构件有较高的强度和刚度，设备重；2)在扶持立根时，钻台面需人员配合才能进行立根排放，工作效率低；3)它们的展臂结构均为摆臂绕固定销轴旋转，摆臂上的钳头初始位置与展臂后最终位置有一定的高度差，这样的话，自动井架工因展臂产生的高度差需增加伸缩行程来弥补，才能把被悬持立根下落到立根台上；4)二层台立根扶持装置因展臂产生的高度差，使被扶持立根与钳头的相对位置发生变化，在展臂较远时被扶持立根有可能从钳头滑出的可能。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种钻机立根排放机械手，解决了现有技术中存在结构不合理、工作效率低、展臂后最终位置出现高度差、有可能从钳头滑出的问题。

本实用新型采用的技术方案是，一种钻机立根排放机械手，包括轨道，轨道中设置有滑车体；滑车体通过两套行走滚轮与轨道连接；

滑车体的上面板安装有行走驱动和回转驱动，滑车体的下面板固定安装有回转支承轴承；回转驱动的旋转轴上安装有连接座，连接座的法兰盘通过螺栓与回转支承轴承内圈和外筒法兰盘连接为一体；

外筒内腔套装有内筒，外筒上部每边耳座与内筒中部对应侧的耳轴之间铰接有一个提升液缸；内筒中部外圆周上套装有滑套，滑套一边的耳座通过滑套液缸与内筒下端的耳座铰接；滑套另一边的双耳座上分别铰接有主臂及副臂，主臂及副臂的另一端与悬持扶持两用钳头的双耳座对应铰接，在内筒的下部耳座还铰接有支撑臂，支撑臂的另一端与主臂中部的销孔铰接。

本实用新型的钻机立根排放机械手，其特征还在于：

所述的轨道通过吊装耳座与钻机井架铰接，滑车体的两侧板上分别固定安装有一套行走滚轮，该两套行走滚轮分别镶嵌在轨道一对纵梁的上、下翼板内侧。

所述的行走驱动的齿轮与轨道上的齿条啮合连接。

所述的滑套、副臂、主臂、钳头一起组成一个平行四边形机构。

所述的提升液缸总共有两个。

本实用新型的有益效果是，将立根排放机械手的相关结构优化设计，并配套悬持扶持两用钳头，达到悬持较轻立根、扶持较重立根的目的，消除因展臂动作产生的高度差，实现更经济、高效、可靠的立根排放作业。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图(立体图)；

图2是本实用新型的结构示意图(前视图)；

图3是本实用新型的结构示意图(俯视图)。

图中，1.回转驱动，2.行走驱动，3.滑车体，4.行走滚轮，5.轨道，6.回转支承轴承，7.连接座，8.提升液缸，9.外筒，10.内筒，11.滑套，12.滑套液缸，13.副臂，14.主臂，15.支撑臂，16.悬持扶持两用钳头。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明。

参照图1、图2、图3，本实用新型的结构是，包括轨道5，轨道5作为整个立根排放机械手的安装基础，轨道5通过吊装耳座与钻机井架铰接，轨道5中设置有滑车体3；滑车体3的两侧板上分别固定安装有一套行走滚轮4，该两套行走滚轮4分别镶嵌在轨道5一对纵梁的上、下翼板内侧；

滑车体3的上面板安装有行走驱动2和回转驱动1，行走驱动2的齿轮与轨道5上的齿条啮合连接，滑车体3的下面板固定安装有回转支承轴承6；回转驱动1的旋转轴上安装有连接座7，连接座7的法兰盘通过螺栓与回转支承轴承6内圈和外筒9法兰盘连接为一体；

外筒9内腔套装有内筒10，外筒9上部每边耳座与内筒10中部对应侧的耳轴之间铰接有一个提升液缸8，总共有两个提升液缸8；内筒10中部外圆周上套装有滑套11，滑套11一边的耳座通过滑套液缸12与内筒10下端的耳座铰接；滑套11另一边的双耳座上分别铰接有主臂14及副臂13，主臂14及副臂13的另一端与悬持扶持两用钳头16的双耳座对应铰接，滑套11、副臂13、主臂14、钳头16一起组成一个平行四边形机构；在内筒10的下部耳座还铰接有支撑臂15，支撑臂15的另一端与主臂14中部的销孔铰接。

本实用新型的工作原理是，

行走驱动2的齿轮与轨道5上的齿条啮合传动，带动滑车体3及其上的组件沿轨道5移动，实现行走功能；