[实用新型]机械臂控制系统及生产线

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械臂控制系统及生产线。

背景技术

机器人技术是一种是以自动化技术和计算机技术为主体、有机融合各种现代信息技术的系统集成和应用。广泛采用工业机器人，不仅可节约人力，降低成本提高产品的质量和产量，更重要的是它可以保障工人安全、改善工作条件、减轻劳动强度、减少人员风险、提高工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种机械臂控制系统，以解决模拟量舵机和数字量舵机兼容使用的技术问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种机械臂控制系统，包括：处理器模块、六路舵机模拟量输出端口、六路舵机数字量输出端口；其中所述处理器模块通过六个模拟驱动模块分别与六路舵机模拟量输出端口相连，以及还通过六个数字量驱动模块分别与六路舵机数字量输出端口相连；以及所述处理器模块还连接有蓝牙模块和WiFi模块；所述数字量驱动模块采用由运算放大器构成的电压跟随器；即所述处理器模块适于产生六路PWM信号经过相应电压跟随器通过各路舵机数字量输出端口接入数字量舵机的控制端。

进一步，位于六自由度机械手臂的末端设有摄像头，该摄像头与处理器模块相连，通过摄像头采集六自由度机械手臂待抓取物料的图像数据。

又一方面，本实用新型还提供了一种生产线，以提高生产效率。

所述生产线包括：位于传输线一侧边的六自由度机械手臂，所述六自由度机械手臂由所述的机械臂控制系统控制，所述机械臂控制系统与生产线控制系统相连。

进一步，所述六自由度机械手臂的底部设有升降机构，所述升降台底部设有与生产线中物料输送方向平行的滑动机构；所述生产线的进料端设有与生产线控制系统相连的图像检测装置；当物料进入该生产线后，通过视频检测装置对物料进行图像检测，以判定物料是否合格，若不合格，则由生产线控制系统通过机械臂控制系统控制六自由度机械手臂沿生产线滑动，将该不合格物料进行抓取。

本实用新型的有益效果是，本实用新型的机械臂控制系统具有六路舵机模拟量输出端口、六路舵机数字量输出端口，能够兼容模拟量舵机和数字量舵机使用，具有很好的兼容性和拓展性，能广泛用于大型生产线。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的控制系统的原理框图；

图2是本实用新型的模拟驱动模块的电路原理图；

图3是本实用新型的生产线的俯视图。

图中：第一电阻R1、第二电阻R2、第三电阻R3、第四电阻R4、第五电阻R5、第六电阻R6、第七电阻R7、第八电阻R8、第九电阻R9、滤波电容C2、DA模块U1、第一运算放大器U2A、第二运算放大器U2B、生产线1、六自由度机械手臂2、滑动机构201、图像检测装置3、物料4。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。

如图1所示，本实用新型的一种机械臂控制系统，所述机械臂控制系统适用于控制六自由度机械手臂，其包括：处理器模块、六路舵机模拟量输出端口、六路舵机数字量输出端口；其中所述处理器模块通过六个模拟驱动模块分别与六路舵机模拟量输出端口相连，以及还通过六个数字量驱动模块分别与六路舵机数字量输出端口相连；以及所述处理器模块还连接有蓝牙模块和WiFi模块。

通过六路舵机模拟量输出端口、六路舵机数字量输出端口以满足模拟量舵机和数字量舵机使用，也可以混搭使用；并且可以通过蓝牙模块和WiFi模块实现远程控制，或者相应数据的收发。

位于六自由度机械手臂的末端设有摄像头，该摄像头与处理器模块相连，通过摄像头采集六自由度机械手臂待抓取物料的图像数据。

其中，所述处理器模块适于采用STC12C5A32S2；蓝牙模块例如但不限于采用Risym cc2541低功耗4.0带底板蓝牙串口模块，WiFi模块例如但不限于采用ESP8266串口WIFI无线收发模块，上述蓝牙模块和WiFi模块均可以通过串口与STC12C5A32S2相连；所述摄像头例如但不限于采用OV7670。