[实用新型]一种气体或液体机械肌肉群

说明书

技术领域

本实用新型属于机械肌肉技术领域，特别是涉及一种气体或液体机械肌肉群。

背景技术

在实际应用中，目前机器人的机械臂主要是通过电动机、气动和液压三种驱动方式来实现往复运动，进而实现各种功能，但由于其结构决定了尺寸不可能实现小型化和微型化，因此在小微型机器人上的应用受到限制。此外，现有机器人的运动精度不高、运动方式僵硬，难以实现精细化、精准化的操作。有鉴于上述现有机械臂存在的问题，本发明人基于从事此类产品设计制造多年的实际经验和专业知识，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的机械肌肉群，能够解决现有存在的问题，使其更具有实用性。经过不断研究、设计，并反复试作样品及改进后，终于创设出具有实用性的本实用新型。

发明内容

本实用新型的目的在于克服现有机械肌肉存在的缺陷，而提出一种可以实现机械肌肉微型化的机械肌肉群，并将其应用于小微型机器人上以实现精度高、灵活性强的操作，从而更加适于实用。

本实用新型的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现。依据本实用新型提出的一种气体或液体机械肌肉群，包括控制器4、两个肌肉索连接器1，两个肌肉索连接器1之间布设有多条并联的机械肌肉索2；每条机械肌肉索2由若干个机械肌肉单元3串联组成，其两端分别设有第一总接线端21、第二总接线端22；多个第一总接线端21在一个肌肉索连接器1中并联设置后与控制器4相连，多个第二总接线端22在另一个肌肉索连接器1中并联设置后与控制器4相连。

本实用新型的目的及解决其技术问题还采用以下技术措施来进一步实现。

前述的气体或液体机械肌肉群，每个所述机械肌肉单元3包括动磁钢31、软铁芯36及夹固在二者之间的弹性囊33，该动磁钢31、软铁芯36上分别凸设一单元连接器32；该软铁芯36沿圆周方向布设有励磁线圈35，该励磁线圈35具有两个接线端；该弹性囊33由弹力膜34包裹气体或液体 组成；

若干个机械肌肉单元3的励磁线圈35的一个接线端并联形成第一总接线端21，另一个接线端并联形成第二总接线端22。

前述的气体或液体机械肌肉群，相邻的两个机械肌肉单元3通过单元连接器32相连。

前述的气体或液体机械肌肉群，所述软铁芯36沿圆周方向加工有环形凹槽，励磁线圈35布设在该环形凹槽内。

本实用新型由控制器对多条机械肌肉索施加控制电流，各条肌肉索的机械肌肉单元的励磁线圈产生磁场，进而产生收缩力和收缩位移，每条机械肌肉索的收缩力等于单个机械肌肉单元的收缩力，每条机械肌肉索的收缩位移等于各个机械肌肉单元收缩位移之和；机械肌肉群的收缩力等于多条机械肌肉索的收缩力之和，机械肌肉群的收缩位移等于单个机械肌肉索的收缩位移。本实用新型解决了机械肌肉群在控制器控制电流的作用下产生任意收缩位移及扩大机械肌肉收缩力的技术问题，控制器施加的控制电流大，机械肌肉群的收缩力和收缩位移大；控制器施加的控制电流小，机械肌肉群的收缩力和收缩位移小，控制电流为零，机械肌肉群放松复位.

本实用新型提出的机械肌肉群结构简单，可小微型化批量生产，成本低，同时借助气体或液体的特性，肌肉收缩、放松过程缓慢平稳，能够实现精准化、精细化的操作，非常适用于小微型机器人领域。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1是本实用新型一种气体或液体机械肌肉群的结构示意图。

图2是本实用新型中机械肌肉索的示意图。

图3是本实用新型中机械肌肉单元的示意图。

【主要元件符号说明】

1：肌肉索连接器

2：机械肌肉索

21：第一总接线端 22：第二总接线端

3：机械肌肉单元

31：动磁钢 32：单元连接器

33：弹性囊 34：弹力膜

35：励磁线圈 36：软铁芯

4：控制器

具体实施方式

为更进一步阐述本实用新型为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本实用新型提出的一种气体或液体机械肌肉群其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如后。