[实用新型]可越障的走钢丝机器人

权利要求书

1.可越障的走钢丝机器人，包括安装有前、后轮式行走装置(2)的机架(1)，所述机架(1)上设有保持机体侧向平衡的机械陀螺仪(3)，其特征在于：所述轮式行走装置(2)包括在“Y”型轮架(4)上安装的三个行走轮(10)，各行走轮(10)的轮面上开设有与钢丝卡合的轮槽，各“Y”型轮架(4)的中心分别于机架(1)上铰装并由机架(1)上设置的行走电机(5)驱动旋转，对应于“Y”型轮架(4)的旋转于机架(1)设置有行走轮避让口(6)；各行走轮(10)两侧的“Y”型轮架(4)上均设有在越障时打开避让钢丝和在越障后闭合防止掉离钢丝的左、右抱臂(7)。

2.根据权利要求1所述的可越障的走钢丝机器人，其特征在于：左、右抱臂(7)为左、右折杆，各折杆的杆体向所在侧的外侧弯折而在弯折点形成向内上方倾斜的上杆(7-1)和向内下方倾斜的下杆(7-2)，左、右下杆(7-2)的下端通过左、右齿轮(8)啮合，左、右上杆(7-1)的上端在闭合时交汇咬合；左或右齿轮(8)为主动齿轮并由“Y”型轮架(4)上设置的越障电机(9)驱动。

3.根据权利要求2所述的可越障的走钢丝机器人，其特征在于：各下杆与旁侧杆体(11)构成平行四连杆机构。

4.根据权利要求3所述的可越障的走钢丝机器人，其特征在于：左、右抱臂(7)为前、后的双层结构。

5.权利要求1～4中任意一项所述的可越障的走钢丝机器人，其特征在于：所述机架(1)为依次连接的前、中、后框架，前、后轮式行走装置(2)分别对应于前、后框架安装，所述机械陀螺仪(3)安装在中框架内。