[实用新型]碟形奖盘柔性装配系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种柔性装配系统，尤其是一种碟形奖盘柔性装配系统，属于装配领域。

背景技术

随着国家机关及大型项目、各类技能竞赛、周年庆典活动、企业周年庆典、商务活动等项目不断增多，对各类碟形奖盘的需求也随之增加。尤其随着人们审美观的日益提高，对碟形奖盘加工质量的要求也愈苛刻。目前，碟形奖盘本体的加工需采用专用设备，而且奖盘的包装等工作更多通过人工来完成，这些必然增加了碟形奖盘的制造成本。面对当前用工成本越来越高的发展趋势，柔性装配系统已成为今后生产蝶形奖盘的一种较佳选择。

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是，针对目前现有的碟形奖盘生产组装效率低、成本高等的技术问题。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种碟形奖盘柔性装配系统，包括用于完成碟形奖盘、托板、盒座、盒盖以及碟形奖盘产品的出入库的仓储系统，设置在仓储系统一端的用于完成碟形奖盘的输送和图案加工的碟形奖盘输送加工线，设置在仓储系统另一端的完成托板、盒座、盒盖的出库以及碟形奖盘产品的入库的输送分配系统和设置在仓储系统与碟形奖盘输送加工线相邻内侧的用于搬运碟形奖盘、托板、盒座、盒盖，完成碟形奖盘产品的组装的机器人自动组装单元。

对本实用新型技术方案的改进，仓储系统包括由外侧货架和内侧货架平行组成的巷道式立体货架，设置于外侧货架与内侧货架之间的轨道式送取装置，位于外侧货架一端的入库站台，以及位于内侧货架两端的第一出库站台和第二出库站台。

对上述技术方案的进一步改进，轨道式送取装置包括布置在外侧货架和内侧货架之间的纵向轨道，竖直设置在纵向轨道上且沿着纵向轨道来回行走的纵向行走机构，在纵向行走机构上设置沿巷道式立体货架高度方向布置的可沿巷道式立体货架高度方向上下运动的垂直升降机构，在垂直升降机构上沿巷道式立体货架横向布置的用于将货物放入货架的横向伸缩机构。本实用新型技术方案中的轨道式送取装置可采用现有仓储领域内的轨道式送取装置，具体的本技术方案中的轨道式送取装置内包括纵向行走机构、垂直升降机构和横向伸缩机构也均为仓储领域内的常规技术，具体的本实用新型不作详细的说明。

对本实用新型技术方案的改进，碟形奖盘输送加工线包括设置于第一出库站台输出端的输送机构，在输送机构的工作面上依次跨设用于检测碟形奖盘基体质量的第一检测相机、用于对碟形奖盘加工图案的激光雕刻装置和用于检测碟形奖盘上图案质量以及图案方位的第二检测相机。本实用新型技术方案中的碟形奖盘输送加工线的功能是将第一出库站台上的碟形奖盘转运出来，依次通过第一检测相机、激光雕刻装置和第二检测相机对其进行基体质量检测、加工图案和图案质量、图案方位的检测；其中基体质量检测和图案质量、图案方位的检测；均采用的是机器视觉检测原理。本碟形奖盘输送加工线中的输送机构现有技术中只要能完成碟形奖盘输送的装置均能采用，但是本技术方案中优先采用输送带机构进行传送。本技术方案中的第一检测相机和第二检测相机均为现有技术中的常规技术产品，激光雕刻装置也是现有技术中的常规技术产品。

对本实用新型技术方案的改进，机器人自动组装单元包括搬运机器人、装配台、治具库和第三检测相机；搬运机器人安装于碟形奖盘输送加工线内侧，装配台设置于碟形奖盘输送加工线输出端；治具库和第三检测相机均安装在装配台上；

搬运机器人包括一维移动平台、具有三个摆动自由度以及两个转动自由度的关节型机器人本体和夹爪，关节型机器人本体竖直安装在一维移动平台上，在关节型机器人本体输出端连接夹爪；夹爪包括第一阔指型气缸和安装在第一阔指型气缸活塞杆上的两个夹持手指，在其中一个夹持手指上设有压力气体输入口；

治具库包括摆放支架、碟形奖盘吸持工具、托板吸持工具、盒座与盒盖夹持工具和点胶工具；摆放支架固定在装配台台面上，在摆放支架的工作台面上设有四个摆放槽，碟形奖盘吸持工具、托板吸持工具、盒座与盒盖夹持工具和点胶工具对应四个摆放槽一一放置于摆放槽中；

碟形奖盘吸持工具包括第一“凸”型支架，第一“凸”型支架大端两侧均设有第一夹持槽，第一“凸”型支架大端的一个侧壁上设有一个压力气体输出口，并经气管连接一个真空吸盘；