[实用新型]一种6自由度关节型折弯专用机器人有效
| 申请号： | 201720687494.4 | 申请日： | 2017-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN207578401U | 公开（公告）日： | 2018-07-06 |
| 发明（设计）人： | 刘加磊;敬淑义 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211106 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
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1.一种6自由度关节型折弯专用机器人，包括底座（1）、转座（8）、大臂（6）、小臂（3）和手腕部件（4），以及J1轴、J2轴、J3轴、J4轴、J5轴和J6轴；转座安装在底座上，大臂安装在转座前端部，小臂安装在大臂前端部，手腕部件安装在小臂前端部，J1轴是底座转轴，J2轴是转座转轴， J3轴是大臂转轴，J4轴是小臂转轴，J5轴和J6轴是手腕部件转轴，J5轴和J6轴相互垂直；其特征是：
J2轴轴线至底座底面的距离L1=300mm～400mm， J1轴J2轴间距L2=400mm～550mm；
J3轴的电机（2）设置在大臂（6）的外侧，J4轴相对于J1轴轴线偏置设置，偏置距L3=50mm～100mm；J3轴至J5轴的间距L4为1300mm～1500mm，J2轴至J3轴的长度L5为500mm～700mm。
2.根据权利要求1所述的6自由度关节型折弯专用机器人，其特征是：所述手腕部件（4）为单支撑结构，手腕部件长度L6为200mm～300mm。
3.根据权利要求1所述的6自由度关节型折弯专用机器人，其特征是：所述J4轴相对于J1轴轴线偏置的偏置距L3=70mm。
4.根据权利要求1所述的6自由度关节型折弯专用机器人，其特征是：所述J3轴至J5轴的间距L4=1455mm。
5.根据权利要求1所述的6自由度关节型折弯专用机器人，其特征是：所述J2轴至J3轴的长度L5=610mm。
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