[实用新型]一种机器人搬运把手装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人搬运把手装置。

背景技术

在日常电站巡检时，巡检机器人巡检的对象有时在比较远的位置时，由于路径限制，而无法到达。因此通过伸缩机构将相机伸出去，减小与被巡检对象的距离。但是由于常规设计的螺旋伸缩机构复杂，结构偏大，不能有效快速的进行伸缩运动，同时伴随着故障率高等问题，导致巡检效率低下。

中国发明专利文献CN102235840A《一种举靶机器人升降系统》阐述了一种采用弹簧管制材料的升降系统，其定位方式为开关定位，推动杆和接力柱相互作用完成升降功能，此种装置适用与打靶过程中靶标要么升起，要么收起的应用场景，靶标质量较轻采用相互内嵌套的弹簧管制材可以满足相应需求。此种方案不适用于通过中央控制器控制连续升降的应用场景，同时在负载较重时难以保证升降机构的稳定性。

中国发明专利申请CN104942826A《一种机器人升降装置及升降方法》中公开了一种采用拉绳加多级滑轨的机器人升降方案，该装置升降时为逐级升降，对拉绳要求较高，非常实用于较大型的机器人，对于小型伸缩距离较大的机器人其稳定性会减小，此外，该发明专利申请采用拉绳升降，拉绳既作为提升动力传递使用，也是各滑臂的承重绳，在升降过程，拉绳容易晃动，使得机器人升降不够稳当。

发明内容

为解决现有技术存在的问题，本实用新型提供一种机器人搬运把手装置，该把手装置具有可伸缩的顶销，可以插入机器人的卡槽中，避免机器人升降过程中晃动，提供升降稳定性。

本实用新型提供的机器人搬运把手装置，包括把手盖、解锁按钮、顶杆和顶销；所述顶杆可转动地安装在把手盖上；位于顶杆的两侧，所述把手盖上设置有解锁按钮安装槽、顶销滑动槽，所述解锁按钮、顶销分别可上下移动地设置在解锁按钮安装槽、顶销滑动槽内；所述顶销滑动槽内还设置有弹簧，所述弹簧位于顶销的上端；所述顶杆的一端与顶销连接，当解锁按钮被按下时，解锁按钮与顶杆的另一端接触并推动顶杆绕安装点转动。当解锁按钮未被按下，顶销在弹簧的作用下插入机器人的卡槽中，使得机器人在升降装置提升过程中不会晃动，当机器人升到一定高度，解锁按钮被解锁板顶住，解锁按钮推动顶杆转动，顶杆使得顶销克服弹簧弹性力而从卡槽中退出，机器人可以自主进入轨道。当机器人下降时，解锁按钮失去外力作用，顶销在弹簧的作用下伸进机器人卡槽，可以将机器人连同把手装置一同搬走，实现了机器人安全高效搬运。

为进一步提高升降过程的稳定性，所述顶杆、顶销成对设置，即，解锁按钮的两侧都设置有顶杆、顶销，两个顶销插入机器人的卡槽中，更加稳定。

为方便顶杆的安装，所述顶销上设置有安装孔，所述顶杆的端部插在安装孔中。

本实用新型所述顶杆成夹角为钝角的V形。

本实用新型巧妙利用弹簧的作用，在解锁按钮无外力作用的情况下，弹簧作用在顶销上，使得顶销进入机器人卡槽中，确保机器人升降过程中的稳定性，当机器人上升到一定位置时，解锁按钮接触解锁板，继续上升过程中，解锁按钮收到解锁板的反向作用下，使得解锁按钮被按下，通过顶杆推动顶销克服弹簧作用而收回把手盖，机器人脱离把手盖的卡位。本实用新型结构简单，当机器人下降时，解锁按钮失去外力作用，顶销在弹簧的作用下伸进机器人卡槽，可以将机器人连同把手装置一同搬走，实现了机器人安全高效搬运。

附图说明

图1为本实用新型安装位置示意图；

图2为本实用新型截面结构示意图。

图中：1-支架；2-升降装置；3-解锁板；4-把手装置；5-把手盖；6-解锁按钮；7-弹簧；8-顶杆；9-顶销；10-轨道；11-解锁按钮安装槽；12-顶销滑动槽。

具体实施方式

如图1、2所示，本实用新型提供的把手装置4安装在升降装置1的下部，升降装置1安装在支架1上。机器人挂载在把手装置上，同时机器人与升降装置固定连接，把手装置1上的顶杆插入机器人上对应的卡槽中，在升降装置1的带动下，机器人与把手装置1一同升降，当机器人上升到轨道10处时，机器人自行移动到轨道10上，需要将机器人搬下轨道时，机器人移动到把手装置上，由升降装置2将机器人降下来，随后可以连同机器人和把手装置一起搬走，把手装置1可以防止机器人在升降过程中晃动。解锁板3安装在支架1上。