[实用新型]一种管道机器人升降结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及升降结构领域，特别是一种管道机器人升降结构。

背景技术

随着人民生活水平的大幅度提高，使用机器人代替人力进行高强度劳动工作已经成为社会新常态。在管道检测领域内，管道机器人的问世为该领域带来了福音。管道机器人行走过程中，搭载机器人视觉的升降平台上下升降时，现有的升降是通过定点摆臂实现的，这样往往会造成机器视觉产生滞后现象，严重影响工作效率。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种管道机器人升降结构。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种管道机器人升降结构，包括直流空心杯减速电机、电机连轴模块、蜗轮蜗杆、圆柱齿轮、动力轴、连杆组以及固定平台和升降平台，所述直流空心杯减速电机通过电机连轴模块将动力传输至蜗轮蜗杆传动副，所述涡轮固定于动力轴上，所述动力轴两侧各固定有圆柱齿轮，所述动力轴通过齿轮副传递动力下设有三对圆柱齿轮，每个所述圆柱齿轮与动力轴以铰链形式配合，每个所述圆柱齿轮分别与动力轴以键连接的形式配合，每个所述动力轴均分别与连杆组铰链连接。

所述的动力轴上设有角度检测模块，所述角度检测模块监控动力轴的旋转角度，实现升降平台的定位控制。

所述圆柱齿轮两侧排布成对称状态，每侧所述圆柱齿轮设有四个齿轮，每个所述齿轮的轴线在同一个水平面上，每个所述齿轮为三级传动、传动比为1∶1。

所述连杆组与升降平台铰链连接。

利用本实用新型的技术方案制作的一种管道机器人升降结构，本装置操作简单，造价低廉，固定效果好，稳定性高，实用性强，适合推广使用。

附图说明

图1是本实用新型所述一种管道机器人升降结构的结构示意图；

图2是本实用新型所述一种管道机器人升降结构的固定平台示意图；

图3是本实用新型所述一种管道机器人升降结构的直流空心杯减速电机的示意图；

图4是本实用新型所述一种管道机器人升降结构的直流空心杯减速电机的示意图；

图中，1、固定平台；2、升降平台；3、圆柱齿轮；4、圆柱齿轮；7、连杆组；13、直流空心杯减速电机；14、电机连轴模块；15、蜗轮蜗杆；17、动力轴；21、角度检测模块。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-4所示，一种管道机器人升降结构，包括直流空心杯减速电机13、电机连轴模块14、蜗轮蜗杆15、圆柱齿轮3、动力轴17、连杆组7以及固定平台1和升降平台2，所述直流空心杯减速电机13通过电机连轴模块14将动力传输至蜗轮蜗杆传动副，所述蜗轮固定于动力轴17上，所述动力轴17 两侧各固定有圆柱齿轮3，所述动力轴17通过齿轮副传递动力下设有三对圆柱齿轮4，每个所述圆柱齿轮4与动力轴17以铰链形式配合，每个所述圆柱齿轮4分别与动力轴17以键连接的形式配合，每个所述动力轴17均分别与连杆组7铰链连接；所述的动力轴17上设有角度检测模块21，所述角度检测模块21监控动力轴17的旋转角度，实现升降平台的定位控制；所述圆柱齿轮3两侧排布成对称状态，每侧所述圆柱齿轮3设有四个齿轮，每个所述齿轮的轴线在同一个水平面上，每个所述齿轮为三级传动、传动比为1∶1；所述连杆组7与升降平台 2铰链连接。

本实施方案的特点为，直流空心杯减速电机13通过电机连轴模块 14将动力传输至蜗轮蜗杆传动副，涡轮固定于动力轴17上，动力轴 17两侧各固定有圆柱齿轮3，动力轴17通过齿轮副传递动力下设有三对圆柱齿轮4，每个圆柱齿轮4与动力轴17以铰链形式配合，每个圆柱齿轮4分别与动力轴17以键连接的形式配合，每个动力轴17均分别与连杆组7铰链连接，本装置操作简单，造价低廉，固定效果好，稳定性高，实用性强，适合推广使用。

在本实施方案中，动力由微型直流空心杯减速电机13传出，通过蜗轮蜗杆传动副，将动力传递到与涡轮紧固连结的主动力轴上；主动力轴两侧分别有通过键连接的主动齿轮；三对从动齿轮在同一个平面线性排列，四组齿轮的齿轮参数一致，转速保持一致；主动齿轮和从动齿轮均由主次动力轴连接支撑；主次动力轴分别与连杆相接形成类桁架结构。两侧对称的动力传递结构实现垂直方向上的一维升降。蜗轮蜗杆参数选取采用自锁原则；与主动力轴平行有一角度传感器，通过齿轮副传动，使得升降参数得到监控与调度。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。