[实用新型]一种具有势能补偿功能的机器人

权利要求书

1.一种具有势能补偿功能的机器人，包括有基座(1)、安装在基座(1)上的驱动体(2)，所述驱动体(2)包括驱动体本体(11)和输出轴(4)，安装在所述驱动体(2)的输出轴(4)上的臂(3)，所述驱动体(2)的输出轴(4)旋转、以带动所述臂(3)转动；

其特征在于：

还包括有延伸支架(5)、弹簧(6)、弹簧支板(7)、相互配合的齿轮(8)和齿条(9)、导杆(10)，

所述延伸支架(5)的固定端固定安装在所述驱动体本体(11)上，所述弹簧支板(7)固定安装在所述延伸支架(5)的延伸端上，所述齿轮(8)安装在所述驱动体(2)的输出轴(4)上，所述齿条(9)与所述驱动体本体(11)滑动连接、且所述齿条(9)的一端与所述导杆(10)的一端固定连接，所述导杆(10)的另一端穿过所述弹簧支板(7)上的通孔，所述弹簧(6)套设在所述导杆(10)上、并位于所述齿条(9)和所述弹簧支板(7)之间，所述弹簧(6)在所述齿条(9)和所述弹簧支板(7)的作用下始终处于被压缩状态；

所述驱动体(2)的输出轴(4)旋转以带动所述臂(3)俯向转动时，同时带动所述齿轮(8)转动、以驱动所述齿条(9)进一步压缩所述弹簧(6)；

所述驱动体(2)的输出轴(4)旋转以带动所述臂(3)后仰转动时，同时带动所述齿轮(8)转动、以驱动所述齿条(9)减小对所述弹簧(6)的压缩。

2.根据权利要求1所述的具有势能补偿功能的机器人，其特征在于：

还包括有相互配合的导轨(12)和滑块(13)，

所述导轨(12)固定安装在所述齿条(9)的侧面，所述滑块(13)固定安装在所述驱动体本体(11)上；

所述导轨(12)在所述齿条(9)的驱动下可沿所述滑块(13)滑动，实现所述齿条(9)与所述驱动体本体(11)的滑动连接。

3.根据权利要求2所述的具有势能补偿功能的机器人，其特征在于：

所述齿条(9)的一端与所述导杆(10)的一端通过一L型支板(14)固定连接；

所述L型支板(14)的第一条边上设置有第一固定孔，所述导杆(10)的一端的端面上设置有第一螺孔(18)，与所述第一螺孔(18)配合的螺钉穿过所述第一固定孔、将所述L型支板(14)与所述导杆(10)固定连接；

所述L型支板(14)的第二条边上设置有第二固定孔(19)，所述齿条(9)的侧边上设置有第二螺孔(20)，与所述第二螺孔(20)配合的螺钉穿过所述第二固定孔(19)、将所述L型支板(14)与所述齿条(9)固定连接。

4.根据权利要求3所述的具有势能补偿功能的机器人，其特征在于：

所述L型支板(14)在垂直于所述齿条(9)运动方向的面上的投影与所述滑块(13)在垂直于所述齿条(9)运动方向的面上的投影部分重合。

5.根据权利要求3所述的具有势能补偿功能的机器人，其特征在于：

在所述导杆(10)的穿过所述弹簧支板(7)上的通孔的另一端上设置有卡圈。

6.根据权利要求1或2所述的具有势能补偿功能的机器人，其特征在于：

在所述导杆(10)的外部套设有一导杆套(15)，所述导杆套(15)的一端与所述弹簧支板(7)固定连接。

7.根据权利要求1或2所述的具有势能补偿功能的机器人，其特征在于：

所述驱动体(2)包括有配合设置的电机(16)和减速机(17)，所述减速机(17)的输出轴为所述驱动体(2)的输出轴(4)；

其中所述减速机(17)安装在所述基座(1)上，所述电机(16)的转轴与所述减速机(17)的输入轴固定连接。

8.根据权利要求7所述的具有势能补偿功能的机器人，其特征在于：

所述减速机(17)采用蜗轮蜗杆减速机。

9.根据权利要求4或5所述的具有势能补偿功能的机器人，其特征在于：

所述齿轮(8)的形状为扇形。

10.根据权利要求4所述的具有势能补偿功能的机器人，其特征在于：

所述导轨(12)和所述齿条(9)等长。