[实用新型]一种运输机器人AGV

说明书

技术领域

本实用新型涉及AGV设备，尤其涉及一种运输机器人AGV。

背景技术

AGV(Automatic Guided Vehicle，自动导引车)在物流业及自动化仓储中具有广泛的应用前景，通常以蓄电池为动力，并装有非接触导引装置，在计算机控制和导引装置辅助下，能准确到达目的地，已经发展成为生产物流系统中最大的专业分支之一。常用的AGV只能运输物料到停靠站点，需要操作人员把物料取出，或只能运输机械手进行独立的作业，使用不便。因此，有必要对这种AGV进行结构优化，以克服上述缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种运输机器人AGV，以同时运输物料和机械手，提升工作效率。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种运输机器人AGV，包括框架，框架底部具有底盘，框架上设有防护壳板，其中：

框架内设有可容置物料的物料放置箱与用于抓取物料的机器人，底盘底部设有驱动机构与独立支撑机构，驱动机构位于底盘的前后端，独立支撑机构位于底盘的四角；

驱动机构包括定位组件、缓冲组件、驱动组件以及监测组件，定位组件包括安装底板，安装底板顶部通过连接件装配于AGV上，缓冲组件装设于安装底板底部；缓冲组件包括固定轴套，该固定轴套顶端固接于安装底板底部，固定轴套下方设有升降轴，升降轴顶端伸入固定轴套内，并可在固定轴套中伸缩，升降轴中具有容腔，容腔内装设有压缩弹簧，压缩弹簧一端抵住固定轴套内壁，其另一端抵住升降轴内壁，在固定轴套与升降轴之间做缓冲，升降轴装设于安装座内，安装座中具有轴孔，升降轴从轴孔中伸出，固定轴套伸入升降轴与轴孔之间的间隙内，并可在间隙中伸缩；驱动组件包括一对驱动电机，驱动电机固定于安装座上，各驱动电机的动力轴分别通过传动结构与驱动轮连接，由驱动电机带动驱动轮运转。

安装底板底部装设有限位板，安装座顶部设有挡板，挡板边缘具有卷边，卷边向上方卷折，并伸入限位板与安装底板之间的间隙内，对安装座及驱动组件的位移进行限制；安装板底部具有加强筋，加强筋沿安装板的横向及纵向设置，限位板固定于加强筋上；升降轴底端具有轴销，安装座内具有定位销孔，销轴伸入定位销孔内，使升降轴在安装座内保持固定；监测组件包括一对磁感应器，各磁感应器分别位于驱动电机外侧，磁感应器安装于定位板上，定位板固定于安装座底部，定位板两端具有侧边，侧边向上方弯折，并延伸至驱动电机外侧，磁感应器固定于侧边上。

独立支撑机构包括用于安装定位的安装组件、用于顶升支承的支撑组件以及用于驱动调节的调节组件，支撑组件与驱动组件装设于安装组件上，调节组件与支撑组件相配合，由调节组件带动支撑组件移位，支撑组件包括地脚，地脚上具有顶块，顶块装设于滑块上，安装组件中具有导轨，滑块卡在导轨上，使地脚可沿导轨移动，顶块与安装组件之间设有顶紧结构，由顶紧结构使顶块与安装组件之间保持顶紧状态；调节组件包括旋转轴，旋转轴末端装设有凸轮轴承，凸轮轴承位于旋转轴边缘，两者的中轴线相互平行，凸轮轴承外壁与顶块接触，由凸轮轴承带动顶块及地脚沿导轨移动。

安装组件包括座板，座板上固定有导向板与定位板，导轨位于导向板上，旋转轴装设于定位板上，定位板与导向板之间设有加强筋；调节组件还包括驱动电机，驱动电机通过固定座装设于安装组件上，旋转轴连接于驱动电机的动力轴末端，由驱动电机带动旋转轴转动；顶紧结构为压缩弹簧，安装组件上具有定位螺栓，压缩弹簧一端套于定位螺栓上，其另一端套于地脚顶端，并抵住顶块；安装组件上设有轴承座，轴承座中装设有单向轴承，单向轴承的外圈固定于轴承座中，旋转轴采用卡簧固定于单向轴承的内圈中，驱动电机的动力轴从单向轴承中穿过，其末端伸入旋转轴的连接孔中，并采用平键定位。

机器人的底座通过连接件固定于底盘上，机器人的关节末端装设有抓取治具。

物料放置箱包括固定座与周转箱，固定座安装于底盘的前部和后部，周转箱置于固定座上。

本实用新型的优点在于：