[实用新型]一种自移动机器人的虚拟墙装置及机器人系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及自移动机器人领域，更具体地说，涉及一种自移动机器人的虚拟墙装置及机器人系统。

背景技术

随着科技的发展，越来越多的机器人产品开始走入人们的生活，典型的如扫地机器人、拖地机器人等。相应的机器人正在变得越来越智能，并且已经具备了导航、自动行走等能力。在家居环境下，有些区域并不希望机器人介入，因而需要设置虚拟墙装置。

传统的虚拟墙装置通常为射束式的，即反射一束信号波，将相应的区域一分为二，以信号波为界线一侧为禁区，一侧为准入区。这样的划分方式非常粗略，容易导致大片面积仅仅因为部分障碍物的影响而无法清洁。例如，也许仅仅因为客厅环境中放置有宠物的食盆，为了避免食盆被机器人撞倒而不得不设置虚拟墙装置，使界线以内的大片面积都无法得到清洁，从而使机器人的使用效果大打折扣。

实用新型内容

本实用新型为解决上述现有技术中存在的技术问题，提供了一种虚拟墙装置，该虚拟墙装置不仅可以在地面形成光斑，以“圈地”形式划定禁区界线，还能够调节光斑的照射范围，从而根据障碍物的实际大小方便地划定相应的界区。另外，本实用新型还揭示了一种机器人系统，该机器人系统包括虚拟墙装置和自移动机器人。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种自移动机器人的虚拟墙装置，包括主体和光源，还包括可在竖直方向上活动的底座，主体设置于底座上，主体还包括壳体，光源安装于壳体内，壳体的侧周面设置有出光孔，光源发出的光线通过出光孔射向地面形成光斑形态的准入边界。

进一步地，光源设置于主体的顶部，出光孔环绕且低于光源设置。

进一步地，光源设置于主体的底部，出光孔环绕光源设置。

进一步地，主体的顶部和/或内侧部设置有反光机构，光源发出的光线至少经过反光机构的一次反射通过出光孔向外射出。

进一步地，反光机构为反光面或平面反射镜。

进一步地，反光机构为包含有锥面反射镜和三棱反射镜的光具组。

进一步地，锥面反射镜的锥角为90°。

进一步地，锥面反射镜的锥角与光源相对，且锥面反射镜与光源二者的光轴重合。

进一步地，底座为彼此嵌套的分体结构，或者为可上下进动的伸缩杆结构。

本实用新型还揭示了一种包含有虚拟墙装置的机器人系统，该机器人系统还包括自移动机器人，自移动机器人包括机体、导航模块以及行走模块，自移动机器人还包括摄像头，摄像头设置于机体侧周并向下倾斜探测地面上的光斑，在摄像头探测到相应的光斑时，导航模块指引自移动机器人转向行进。

本实用新型技术方案的有益效果如下：

本实用新型所揭示虚拟墙装置，能够区别于以往的射束式虚拟墙，以“圈地”形式划分禁区界线；同时，该虚拟墙装置所划定的禁区界线还能够根据实际情况进行调节。本实用新型还揭示了一种机器人系统，该机器人系统包括虚拟墙装置和自移动机器人。

附图说明

图1是本实用新型所述的虚拟墙装置其中一实施例的示意图；

图2是本实用新型所述的虚拟墙装置又一实施例的示意图；

图3是本实用新型所述的虚拟墙装置又一实施例的示意图；

图4是本实用新型所述的虚拟墙装置其中一实施例形成的光斑的示意图；

图5是本实用新型所述的虚拟墙装置其中一实施例中准入边界的示意图；

图6是本实用新型所述的机器人系统中自移动机器人的示意图；

图7是本实用新型所述的机器人系统中自移动机器人移动和工作的场景示意图。

具体实施方式

以下通过附图和具体实施例对本实用新型所提供的技术方案做一详细的描述：