[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的消防机器人底盘

权利要求书

1.一种基于麦克纳姆轮的消防机器人底盘，其特征在于包括如下机构：

底盘支架机构；

安装在底盘轮轴机构与底盘支架机构之间的避震机构；

驱动底盘支架机构运动的底盘轮轴机构；

安装在底盘支架机构后方，即用于撑起后方车体的后方车体支撑机构；

所述底盘支架机构包括：底板(17)、避震支撑板(2)、支撑垫块(18)、铝焊桁架(22)、方钢加强筋(6)；所述支撑垫块(18)设置在底板(17)与避震支撑板(2)之间；所述铝焊桁架(22)固定在底板(17)上；所述方钢加强筋(6)设置在铝焊桁架(22)的一侧；所述避震支撑板(2)的中部抵挡在铝焊桁架(22)的下方。

2.根据权利要求1所述基于麦克纳姆轮的消防机器人底盘，其特征在于：所述避震机构包括：避震弹簧(4)、下弹簧连接件(8)、上弹簧连接件(3)、悬挂板(9)；

所述避震弹簧(4)的两端分别联接下弹簧连接件(8)和上弹簧连接件(3)；所述的支撑垫块(18)将底板(17)和避震支撑板(2)通过螺丝螺母固连，下弹簧连接件(8)固定在悬挂板(9)上；铰链(20)联接悬挂板(9)和底板(17)形成转动副，形成悬挂机构，通过避震弹簧(4)的拉伸和收缩，起到缓冲的作用，进而构成避震机构；在悬挂板(9)的前下方，有一个通过导轮固定件(15)固定在悬挂板(9)上的导轮(14)。

3.根据权利要求2所述基于麦克纳姆轮的消防机器人底盘，其特征在于：所述底盘轮轴机构包括麦克纳姆轮(1)、车轴(19)、梅花联轴器(7)、固定电机座(5)、轴承(24)、轮轴卡簧(23)、电机(16)；

所述梅花联轴器(7)一端和车轴(19)的另一端固连，而梅花联轴器(7) 的另一端和电机(16)的电机轴固连；所述电机(16)通过螺丝与固定在悬挂板(9)上的固定电机座(5)固连，形成轮轴；电机(16)通电后转动，从而带动麦克纳姆轮(1)转动；轴承(24)套在固定电机座(5)中靠近车轴(19)一端的圆槽里，过盈配合，轮轴卡簧(23)安装在车轴(19)的槽里，用作固定车轴(19)的孔向运动。

4.根据权利要求2所述基于麦克纳姆轮的消防机器人底盘，其特征在于：所述后方车体支撑机构包括：吸盘(10)、吸盘固定件(11)、直线电机(12)、直线电机固定桁架(13)、直线电机固定板(21)；

所述直线电机(12)固定在直线电机固定板(21)上，而直线电机固定板(21)与固定在底板(17)的直线电机固定桁架(13)固连；所述吸盘(10)通过吸盘固定件(11)固定在直线电机(12)电机轴上，直线电机(12)通电后伸长，使得吸盘(10)接触地面，直到后轮悬空，达到将后方车体撑起的目的。

5.根据权利要求3所述基于麦克纳姆轮的消防机器人底盘，其特征在于：所述麦克纳姆轮(1)轮缘上斜向分布着多个圆柱形滚子，这些斜向分布的圆柱形滚子把一部分的转向力转化到一个机轮法向力上面。

6.根据权利要求3所述基于麦克纳姆轮的消防机器人底盘，其特征在于：所述电机(16)采用3510电机。