[实用新型]一种被动包络的欠驱动柔性灵巧手

权利要求书

1.一种被动包络的欠驱动柔性灵巧手，其特征在于：

其包括手掌、设于所述手掌上的若干个手指、及用于驱动所述手指弯曲的若干个驱动件，所述驱动件设于所述手掌内且与所述手指一一对应设置；每个所述手指包括依次设置的基关节、中关节和远关节，其中所述基关节与所述手掌铰接并与所述驱动件连接，各关节间通过四连杆耦合运动。

2.如权利要求1所述的被动包络的欠驱动柔性灵巧手，其特征在于：每个所述手指包括连接基关节和中关节的基指部、连接中关节和远关节的中指部、及设于所述远关节上的远指部。

3.如权利要求2所述的被动包络的欠驱动柔性灵巧手，其特征在于：所述远关节上设置有第一销轴、第二销轴和第三销轴，所述中关节上设置有第四销轴、第五销轴和第六销轴，所述基关节上设置有第七销轴和第八销轴，每个所述指部均包括一个指节和一个连杆，所述指部远离所述手掌设置的一端为指部的顶端、靠近所述手掌设置的一端为指部的末端，所述远指部指节的顶端与远指部连杆的顶端铰接，所述远指部连杆的末端通过第一销轴与所述远关节铰接，所述第一销轴上设有扭簧，所述远指部指节的末端通过第二销轴与所述远关节铰接，所述中指部连杆的顶端通过第三销轴与所述远关节铰接，所述中指部连杆的末端通过第四销轴与所述中关节铰接，所述第四销轴上设有扭簧，所述中指部指节的顶端通过第二销轴与所述远关节铰接，所述中指部指节的末端通过第五销轴与所述中关节铰接，所述基指部连杆的顶端通过第六销轴与所述中关节铰接，所述基指部连杆的末端通过第七销轴与所述基关节铰接，所述第七销轴上设有扭簧，所述基指部指节的顶端通过第五销轴与所述中关节铰接，所述基指部指节的末端通过第八销轴与所述基关节铰接，所述基关节还通过第八销轴与所述手掌铰接。

4.如权利要求1所述的被动包络的欠驱动柔性灵巧手，其特征在于：所述手指的个数为五个，分别为大拇指、食指、中指、无名指和小拇指，五个所述手指具有相同的结构且其在所述手掌上的布置与人手相似。

5.如权利要求1所述的被动包络的欠驱动柔性灵巧手，其特征在于：所述手掌上开设有与所述手指配合的掌孔。

6.如权利要求1所述的被动包络的欠驱动柔性灵巧手，其特征在于：所述手掌被构造为空腔结构，所述空腔结构内设有所述驱动件。

7.如权利要求1至6任一项所述的被动包络的欠驱动柔性灵巧手，其特征在于：所述驱动件为直线电机。