[实用新型]单控制手柄宏动六维控制器

权利要求书

1.一种单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于该控制器包括六个阻尼器、六个角度测量元件、静平台、三条结构尺寸相同的运动支链、信号采集处理模块、动平台、手柄和存储介质，所述三条结构尺寸相同的运动支链均匀分布在静平台和动平台之间，六个阻尼器和六个角度测量元件成对的分布于三条运动支链的最下端的转动副上；所述动平台的上部安装手柄，角度测量元件通过导线与信号采集处理模块的输入端连接，信号采集处理模块的输出端采用RS485通讯协议与存储介质连接；所述存储介质与被控物体连接；

所述每条运动支链均包括一个五转动副平面运动链（41）、上连杆（43）、上虎克铰（44）和下虎克铰（42），五转动副平面运动链（41）的上端连接下虎克铰（42），下端连接静平台，上虎克铰（44）和下虎克铰（42）之间通过上连杆（43）连接；

五转动副平面运动链（41）是由四个下连杆（411、412、413和414）以及静平台3构成的平面五边形及五个转动副（415、416、417、418和419）构成，其中，静平台作为机架，两个下连杆（411、414）为位于下部的两个连架杆，两个下连杆（412、413）为位于中间的两个连杆，五个转动副（415、416、417、418和419）的轴线相互平行，并均垂直于四个下连杆（411、412、413和414）所在的平面，两个下连杆（411、414）转动作为该运动支链的驱动，两个转动副（415、419）为运动支链的最下层的运动副，每个最下层的运动副上均通过一根长轴安装有一个角度测量元件和一个阻尼器，两个转动副（415、419）通过轴承座与静平台相连接；在两个下连杆（412、413）的铰接处安装下虎克铰，下虎克铰通过上连杆（43）与上虎克铰（44）连接，上虎克铰（44）同时与动平台连接；下虎克铰（42）的第一个转轴（421）的轴线与连接两个下连杆（412、413）的转动副（417）的轴线共线，上虎克铰（44）与下虎克铰（42）在连接它们的上连杆（43）上的第二个转轴（442）与第二个转轴（422）的轴线相互平行；三个上虎克铰的第一个转轴（441）的轴线的相互位置关系为相互平行。

2.根据权利要求1所述的单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于安装在同一个转动副（415或419）上的阻尼器和角度测量元件分别位于该转动副的轴线方向的两侧。

3.根据权利要求1所述的单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于所述动平台由上下两个大小形状完全相同的板件组成；手柄的下端为阶梯轴，动平台的两个板件由手柄下端的阶梯轴定位，并由三组螺栓螺母紧固。

4.根据权利要求1所述的单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于所述上连杆（43）由两个相同的平行杆件组成，上连杆（43）的两个平行杆件的两端分别连接两个虎克铰的第二个转轴的两端。

5.根据权利要求1所述的单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于所述角度测量元件为电感传感器、电容传感器、感应同步器、光栅传感器、磁栅传感器、旋转变压器、电位计和光电编码器中的任意一种。

6.根据权利要求1所述的单控制手柄宏动六维控制器，其特征在于所述存储介质为电脑或DSP系统。