[实用新型]由减速电机驱动的机械手

权利要求书

1.一种由减速电机驱动的机械手，包括手掌、五个手指及其驱动机构、以及用于控制所述驱动机构的运动控制装置，每个手指由若干指节通过轴承连接构成，每个手指的驱动机构包括减速电机和两条拉绳，减速电机安装于手掌，两条拉绳对应可滑动地设置于手指内靠近指背一侧和靠近指腹一侧，两条拉绳一端固定于指尖处另一端固定于减速电机的转轴且能够随着转轴的转动收紧或放松拉绳，其特征在于：所述手指的驱动机构还包括缓冲装置，缓冲装置设置于减速电机处，缓冲装置包括摆杆和弹性元件，所述两条拉绳经过所述摆杆的自由端对摆杆产生第一拉力，所述弹性元件对摆杆产生第二弹力，第二弹力的方向与第一拉力的方向相反。

2.根据权利要求1所述的由减速电机驱动的机械手，其特征在于：构成手指的指节是采用3D打印工艺制成的整体件，指节内靠近指背处和靠近指腹处对应成型有第一过绳孔和第二过绳孔。

3.根据权利要求1所述的由减速电机驱动的机械手，其特征在于：所述手指驱动机构还包括转动连接件，机械手的大拇指通过所述转动连接件与手掌连接使大拇指可在手掌所在平面转动。

4.根据权利要求3所述的由减速电机驱动的机械手，其特征在于：所述转动连接件为舵机。

5.根据权利要求1所述的由减速电机驱动的机械手，其特征在于：所述两条拉绳的另一端以相反的方向缠绕固定于同一个减速电机的转轴。

6.根据权利要求1所述的由减速电机驱动的机械手，其特征在于：所述运动控制装置包括

用于采集表面肌电信号的传感器；

与所述传感器连接对表面肌电信号进行处理和生成控制信号的信号处理器；

与所述信号处理器连接根据所述控制信号控制手指驱动机构进而驱动手指运动的驱动控制器；以及

与所述信号处理器连接反馈手指动作量的运动量检测器。