[实用新型]一种多环境适应探测机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及自动化机器人领域，具体的是一种多环境适应探测机器人。

背景技术

探测机器人技术是机器人技术中的一个重要分支，他装备有多个侦查装置和系统，应用于测量、探测、救援、侦查等多个领域，上天、平地、入海、下河也都有它的身影，它的研究始于二十世纪六十年代，其主要目标是研究应用人工智能技术，在复杂环境下系统地自主推理、规划和控制。自主式移动机器人是具有高度的自规划、自组织和自适应能力，适合于在复杂的环境中工作的一种智能机器人，具有模型不确定性、系统的高度非线性和控制的复杂性，机器人的运动机构则是机器人移动平台的一个重要组成部分，它直接影响到机器人运动的稳定性、灵活性和可操作性。因此，合理选择和设计机器人的运动机构是移动机器人设计的一个重要方面，运动能力越强那么他能活动的范围和适应的地形就越大，这样的探测机器人一直是我们的研究方向。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种多环境适应探测机器人他拥有抗震的轮式活动底盘，同时还有适应轨道高速运动的活动窄轨轮，同时活动窄轨轮上设计有拨桨，主要用于铁路路基砂石过多的情况，能利用拨桨扒砂石进行有效的前进，还能利其使本机器人拥有一定的水坑活动能力，特别适应铁路轨道的探测和利用，帮助人们检修铁路，减轻铁路工人的负担。

本实用新型是通过下述技术方案实现的：一种多环境适应探测机器人，包括底盘、装置仓盒、固定轮组、万向轮组、同步轨轮组，底盘上设置装置仓盒，装置仓盒内设置锂电池组和控制器组，底盘两侧，装置仓盒底部设置固定轮组和万向轮组，同步轨轮组设置在装置仓盒的内传动仓内或夹在固定轮组和万向轮组之间；

所述仓盒顶端设置有支撑柱，支撑柱头端设置摇摆头，摇摆头的两端设置摄像传感头，所述摇摆头外套还合有L形加具板；

所述摇摆头包括外壳，外壳底部设置平面转动轴，转动轴内套设平面转动轴承，平面转动轴承套合在平面转动电机的机轴上，平面转动轴由平面转动电机驱动；所述摇摆头横向设置上下扳动轴，上下扳动轴左右各设置1只摄像传感头，所述上下扳动轴包括横联杆；

四个固定轮组分别安置在底盘前驱动处和后驱动处，包括四只驱动轮，驱动轮左右两侧的同轴处个设置一只共两对；

底盘还设置有万向轮分别安置在底盘的前驱动处的中间，所述万向轮包括转动片，转动节、万向转动轮，转动片中心设置转动节，绕转动节上下设置万向转动轮，转动节包括转向轴承和转向轴杆，转向轴杆固定在转向齿轮盘上；

所述驱动轮包括独立驱动组、驱动轴组，轮连接轴接、主动轮，所述主动轮中轴处的主动轮圆轴处设置螺丝套接轴承，套接轴承内插接锁扣连接轮连接轮连接轴，轮连接轴接内套合锁接驱动轴组，驱动轴组齿合设置在独立驱动组的动力输出轴上；驱动轮上还设置活动窄轨轮套，活动窄轨轮套和活动窄轨轮相互铰接，所述活动窄轨轮包括运动支链水平关节轮、垂直同步轮、立式轮、三种各轮各自独立，组成圆形，其中垂直同步轮上设置有风车桨，立式轮和运动支链水平关节轮之间连接有铰接杆；

三者相交的轴心点处设置有转动驱动装置、执行器电机托架、执行器电机、旋转杆组，所述旋转杆组固定在执行器电机上，旋转杆组上连接电机托架，执行器电机安装在执行器电机托架上，所述垂直同步轮包括与执行器电机外壳固定连接的同步轮支架所述同步轮支架上固定连接有推扩连轴件，所述旋转杆组被活动窄轨轮套合顺同步轮支架的移槽移动，所述同步轮通过同步带与执行器电机连接。

作为优选所述运动支链水平关节轮、垂直同步轮、立式轮三个轮子的安装中心在水平平面上位于同一圆周，所述的两个驱动轮均是独立的采用带有霍尔效应传感器的轮毅式直流无刷电机作为驱动电机的驱动轮;控制器是采用工作于双极模式下的全桥PWMDC/DC变换器来驱动直流无刷电机的控制器；

作为优选所述装置仓盒尾端设置扩展线口，扩展线口设置扩展连线，扩展连线牵引连接弹簧测量轮。