[实用新型]四轴式异形件插件机

权利要求书

1.四轴式异形件插件机，其特征在于：它包括四轴直角坐标工作台(1)、PCB传输定位机构(2)、元器件抓取机械手(3)、元器件定位机构(4)、元器件定位视觉装置(6)、PCB定位视觉装置(7)，

所述四轴直角坐标工作台(1)主要由插件工作台(11)和插件机架(12)组成，所述插件机架(12)顶部倒装有Y轴模组(14)；所述Y轴模组(14)上设有X轴模组(13)；所述X轴模组(13)上设有Z轴模组(15)，Z轴模组(15)前端安装θ旋转轴(16)；

所述PCB传输定位机构(2)安装在插件工作台(11)上，PCB传输定位机构(2)主要由PCB传输轨道(21)、传输驱动电机(22)组成，所述PCB传输轨道(21)的前进方向设有前进阻挡气缸(23)，PCB传输轨道(21)的正下方设有顶升固定机构(24)；

所述元器件抓取机械手(3)安装在θ旋转轴(16)的下方；

所述元器件定位机构(4)设置在四轴直角坐标工作台(1)的前侧，元器件定位机构(4)主要由元器件定位工作台(41)、直线送料装置(42)和元器件定位装置(43)组成，所述元器件定位工作台(41)设置直线送料装置(42)，在直线送料装置(42)的出料端设置元器件定位装置(43)；

所述元器件定位视觉装置(6)安装在插件工作台(11)上，所述PCB定位视觉装置(7)安装在X轴模组(13)的下方。

2.根据权利要求1所述的四轴式异形件插件机，其特征在于：所述元器件抓取机械手(3)主要由抓取基板(31)、精密滑台气缸(32)以及气控组件(35)组成，所述精密滑台气缸(32)和气控组件(35)设置在抓取基板(31)的下方，每个精密滑台气缸(32)下方设有一个精密气抓(33)。

3.根据权利要求1所述的四轴式异形件插件机，其特征在于：所述四轴式异形件插件机，它还包括元器件送料器(5)，所述元器件送料器(5)布置在元器件定位机构(4)的周边，并与直线送料装置(42)接触。

4.根据权利要求2所述的四轴式异形件插件机，其特征在于：每个所述精密气抓(33)上设有一个夹爪(34)。

5.根据权利要求1所述的四轴式异形件插件机，其特征在于：所述直线送料装置(42)共有六条，成对设置在元器件定位工作台(41)上，并呈T形分布。

6.根据权利要求5所述的四轴式异形件插件机，其特征在于：所述Y轴模组(14)、X轴模组(13)、Z轴模组(15)采用精密直线导轨模组。

7.根据权利要求1所述的四轴式异形件插件机，其特征在于：所述元器件定位视觉装置(6)和PCB定位视觉装置(7)采用CCD视觉系统。