[实用新型]AGV搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及汽车停车器技术领域，尤其涉及一种AGV搬运机器人。

背景技术

随着汽车数量日益增长，各大城市面临的停车问题越来越严峻，因此，开发出成本低，占地少，效率高的停车库成为社会各界关注的焦点。

目前在自动化停车库领域，存在两类的车库，一种是传统的立体机械车库，另一种是以AGV机器人形式存在的智能车库。AGV机器人形式的智能车库有着更加灵活，效率更高的优势，是日后自动化停车的主流方向。

前市面上有二种AGV搬运机器人：梳齿式AGV搬运机器人横和载车板式 AGV搬运机器人，在实际使用中，梳齿式AGV搬运机器人需要在每个车位和出入口上安装梳齿架，这会导致停车场的制造成本增加；载车板式的需要在每个车位放置载车板和在出入口设置载车板，这也会导致停车场的制造成本增加。

实用新型内容

基于此，本实用新型针对上述问题，提供一种在传统的停车布局中，做到无须设置梳齿架或载车板即可完成停取车的AGV搬运机器人，其可大大降低停车场的制造成本，并具有较高的灵活性，可以随时随地使用，适应不同场合的需求。

为了实现本实用新型的目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种AGV搬运机器人，包括车架及分别安装于所述车架上的行走装置、夹臂装置、前阻挡装置、输送装置和电控系统；所述夹臂装置和前阻挡装置分别位于所述车架的两端，所述输送装置位于所述车架的顶部；所述夹臂装置包括安装于所述车架上的夹臂座、分别设于所述夹臂座两侧的二夹臂、安装于夹臂座上的一推臂机构、安装于所述车架上的推座机构及连接所述夹臂座的连接杆；各所述夹臂的一端分别与座本体和推臂机构枢接，另一端悬空设置，所述连接杆铰接所述推座机构；夹臂在推臂机构的驱动下可绕夹臂座旋转，通过推座机构驱动夹臂座做伸出和缩或车架运动，再配合输送装置输送动作，以实现汽车的存取；当汽车完全搬运至车架上时，夹臂配合前阻挡装置分别阻挡汽车的前轮和后轮，实现对汽车的限位。

上述的AGV搬运机器人具有如下优点：1、本实用新型的AGV搬运机器人能使汽车可直接停在楼板等支承面上，省去了传统车库必须有供停放车辆的载车板和梳状架，大大降低了车库的成本；2、采用本实用新型的AGV搬运机器人，因为使得车库不需有供车辆停放的载车板和梳齿架，降低了车库的层高，提高了车库的有效利用；3、本实用新型的AGV搬运机器人通过张开的夹臂和可移动的前阻挡装置在车架上对汽车进行限位，保证了汽车在被搬运时不会轻易因外界因素发生移位，保证了汽车能被精确地运送至目的地。

在其中一实施例中，所述电控系统包括电控总成、激光导航模块和激光防撞模块；所述电控总成包括总控制器和连接所述总控制的通信模块，所述总控制器连接所述激光导航模块和激光防撞模块。

在其中一实施例中，所述夹臂座包括铰接所述夹臂的座本体及设于所述座本体上的座支撑轮，所述座本体具有容置腔，所述容置腔贯穿所述座本体的两侧；各所述夹臂铰接所述座本体的一端伸入至容置腔内；所述推臂机构安装于座本体上，且伸入所述容置腔内铰接所述二夹臂。

在其中一实施例中，所述推臂机构包括位于所述容置腔内的推杆、螺纹连接所述推杆的推臂丝杆及固定于所述座本体上的推臂电机，所述推臂电机的输出轴连接所述推臂丝杆。

在其中一实施例中，各所述夹臂靠近所述夹臂座的一端设有夹臂支撑轮，所述车架上对应各所述夹臂支撑轮分别设有一引导斜面。

在其中一实施例中，所述连接杆的数量为二个，分别位于所述推座机构的两侧。

在其中一实施例中，所述推座机构包括推座电机、位于所述推座电机和夹臂座之间的二轴承座、连接所述推座电机的输出轴的推座丝杆、螺纹连接所述推座丝杆的螺纹套、及连接所述螺纹套的推送导座；所述螺纹套位于所述轴承座之间；所述推送导座的两端分别铰接所述二连接杆。

在其中一实施例中，所述输送装置包括二分别位于所述夹臂座的两侧的托辊传送机构，各所述托辊传送机构包括若干托辊、若干链条及一输送电机，所述托辊沿所述车架的长度方向间隔设置，各所述托辊的两端均枢接所述车架；所述相邻托辊靠近夹臂座的端部之间通过一所述链条传动连接；所述输送电机的输出轴连接其中一所述托辊的端部。

附图说明

图1为本实用新型一较佳实施例所述的AGV搬运机器人的立体结构示意图；

图2为图1所示的AGV搬运机器人另一方位的立体示意图；

图3为图2所示的AGV搬运机器人的主动行走机构的立体结构示意图；