[实用新型]一种传热管检修定位装置结构

说明书

技术领域

本发明属于蒸汽发生器传热管及类似设备无损检测与维修技术领域，具体涉及一种传热管检修定位装置结构。

背景技术

据统计，国外压水堆核电站的非计划停堆次数中约有1/4是由蒸汽发生器事故造成的，每次停堆都会造成数以亿计的经济损失，并产生很大的安全隐患。蒸汽发生器事故的主要原因是传热管破裂，而传热管的腐蚀、减薄、耗损在核电运行中是不可避免的，对蒸汽发生器定期进行包括传热管在内的在役检修、评估是避免非计划停堆的主要手段。蒸汽发生器一次侧的在役检修工作主要在水室内进行，并且处在核电检修的“关键路径”上，有严格的时间限制。蒸汽发生器水室是高辐射区，在役检修或泄漏处理需要远距离操控专门的自动化装置或机器人来完成。

定位装置作为蒸汽发生器传热管检修系统的核心部件，它最主要的功能是为工具端部件在蒸汽发生器管板上提供一个可移动的平台，通过路径规划，定位装置以其特定的移动方式运载导向装置在传热管管板上行走并定位，到达预定位置后，工具端部件将检查探头或者维修工具定位到目标传热管，进行检修任务。

定位装置的结构直接影响到检修的工作效率。目前主流的定位装置是一种可以在传热管管板上进行行走的装置，定位器通过人孔安装于蒸汽发生器管板传热管上，根据管板传热管的排列方式和管间距，定位器按照规划设定移动路径，将导向装置运送到被检修传热管管口正下方。从而实现蒸汽发生器的检修任务。

美国西屋公司的Pegasys，由于本身“十字架”结构限制，占用空间大，边缘或者小直径水室中运动受限，

而美国捷特公司的ZR100型定位机器人成“箱体”结构，且其工具端安装在ZR100机体上，同一定位位置检查的传热管数量不多。

其他一些现有技术的旋转一般只能旋转到固定角度，无法360度任意角度定位，另外现有技术存在一次定位，传热管检查个数不多的问题。且进行检查作业时，主体部件和手臂部件的两组卡爪需要同时抓牢在传热管上，这些都严重影响检查效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种传热管检修定位装置结构，其可以在满足常规检修任务需求的基础上，对检修边缘传热管或者小直径蒸发器传热管进行检查，显著提高定位装置在边缘传热管或者小直径蒸发器传热管定位效率。

本发明的技术方案如下：一种传热管检修定位装置，该装置包括主体部件、手臂部件以及工具端部件，其中，主体部件固定在手臂部件上，且主体部件可沿着手臂部件直线前后滑动；在主体部件上设有卡爪A，在手臂部件两端设有卡爪B；所述的卡爪A和卡爪B可以通过膨胀卡紧固定在蒸发器传热管管孔；当主体部件上的卡爪A固定在蒸发器传热管管孔上时，通过主体部件相对于手臂部件的旋转，带动手臂部件的端部安装的工具端部件转动至指定位置。

所述的主体部件包括卡爪A、中空旋转平台以及升降电缸，其中，若干个卡爪A固定在卡爪托盘上，卡爪托盘通过中空旋转平台与升降电缸固定连接，其中，升降电缸套在升降双导轨和升降丝杠上，通过升降丝杠可带动升降电缸沿着升降双导轨上下移动。

所述的手臂部件包括滑动电缸、平移丝杠以及平移双导轨，其中，滑动电缸套在相互平行设置的平移丝杠和平移双导轨上，且平移丝杠以及平移双导轨两侧通过端板夹紧固定；所述的滑动电缸与主体部件固定连接。

所述的手臂部件中还设有辅助导轨，其中，辅助导轨位于平移双导轨对侧，并固定在平移双导轨两侧的端板上。

所述的平移双导轨两侧的端板上分别设有卡爪B。

所述的工具端部件包括摆动电机以及工具架，所述的工具架安装在手臂部件一侧端板上，并在摆动电机带动下，使工具架相对于手臂部件旋转；或者在手臂部件两侧均安装工具架。

所述的主体部件中还设有旋转电机，通过旋转电机可带动卡爪托盘相对于升降电缸旋转。

所述的卡爪托盘上设有若干个卡爪A，其排列方式及数量根据蒸发器传热管的排列方式以及整个检修定位装置的负载重量确定。

所述的卡爪托盘上设有4个卡爪A。

所述的工具架末端设有导向管，用于将检查探头运送到待检传热管端口；所述导向管可覆盖以主体部件中心为圆心，手臂部件长度以内除自身结构干涉的所有传热管，一次定位，完成多个传热管检查。