[实用新型]一种机械爪的机构装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械爪的机构装置。

背景技术

机械爪是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械爪是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械爪主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械爪的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械爪设计的关键参数。自由度越多，机械爪的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械爪有2～3个自由度。控制系统是通过对机械爪每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。事实上机械爪是一种大类的总称，一般对于一些不是很复杂的爪件结构，就不需要设计的这么复杂，因此其机械爪是根据工业生产的需求来定制其机构的。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机械爪的机构装置，是一种用于管件抓取固定的机构系统。

本实用新型解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种机械爪的机构装置，其主要构造有：T形基座a、T形基座b、液压伸缩器、电动夹持器a、电动夹持器b、夹持爪臂a、橡皮块a、夹持爪臂b、橡皮块b、主动轴滚棒、辅轴滚棒、轴承台a、凹槽架、轴承台b、管件，所述的T形基座a底部外侧面固定有电动夹持器a，电动夹持器a前端左右两侧均设有夹持爪臂a，夹持爪臂a末端内衬有橡皮块a；所述的T形基座a顶端固定有液压伸缩器，液压伸缩器的杆件端固定有T形基座b；

所述的T形基座b侧面固定有电动夹持器b，电动夹持器b前端左右两侧均设有夹持爪臂b，夹持爪臂b末端内衬有橡皮块b；

所述的轴承台a、轴承台b之间设有主动轴滚棒、辅轴滚棒；其中轴承台a上设有凹槽架，而轴承台b上设有驱动电机，所述的驱动电机的转轴端与主动轴滚棒的端末相驳接；所述的主动轴滚棒、辅轴滚棒上均驳套有橡胶螺纹套，且其螺纹的前进方向朝轴承台a；

两块所述的夹持爪臂a合围夹持管件或者两块所述的夹持爪臂a联合两块所述的夹持爪臂b合围夹持管件。

进一步地，所述的凹槽架与管件的外弧面相匹配。

进一步地，所述的凹槽架可更换使用。

进一步地，所述的液压伸缩器的杆件伸缩行程为7-15厘米。

进一步地，所述的夹持爪臂a的张角为0-90度。

进一步地，所述的夹持爪臂b的张角为0-90度。

进一步地，所述的橡皮块a、橡皮块b内抹有滑石粉。

本实用新型的有益效果：采用两块所述的夹持爪臂a合围夹持管件或者两块所述的夹持爪臂a联合两块所述的夹持爪臂b合围夹持管件；凹槽架可更换使用的技术手段，实现了通过本爪件机构可以达到夹持多种管径的管件的目的。

附图说明

图1为本实用新型一种机械爪的机构装置整体结构图。

图2为本实用新型一种机械爪的机构装置爆炸结构图。

图中 1-T形基座a，2-T形基座b，3-液压伸缩器，4-电动夹持器a，5-电动夹持器b，6-夹持爪臂a，7-橡皮块a，8-夹持爪臂b，9-橡皮块b，10-主动轴滚棒，11-辅轴滚棒，12-轴承台a，121-凹槽架，13-轴承台b，14-管件。

具体实施方式

下面结合附图1-2对本实用新型的具体实施方式做一个详细的说明。

实施例：一种机械爪的机构装置，其主要构造有：T形基座a1、T形基座b2、液压伸缩器3、电动夹持器a4、电动夹持器b5、夹持爪臂a6、橡皮块a7、夹持爪臂b8、橡皮块b9、主动轴滚棒10、辅轴滚棒11、轴承台a12、凹槽架121、轴承台b13、管件14，所述的T形基座a1底部外侧面固定有电动夹持器a4，电动夹持器a4前端左右两侧均设有夹持爪臂a6，夹持爪臂a6末端内衬有橡皮块a7；所述的T形基座a1顶端固定有液压伸缩器3，液压伸缩器3的杆件端固定有T形基座b2；