[实用新型]人工肌肉及仿真手臂

权利要求书

1.一种人工肌肉，包括驱动单元，其特征在于，所述驱动单元包括控制器、与所述控制器电性连接的第一电磁铁、与所述控制器电性连接的第二电磁铁以及两端分别与所述第一电磁铁和所述第二电磁铁连接的伸缩机构，所述第一电磁铁和所述第二电磁铁的相邻端部的磁极相异。

2.如权利要求1所述的人工肌肉，其特征在于，所述第一电磁铁包括面向所述第二电磁铁的第一端面，所述第二电磁铁包括面向所述第一电磁铁的第二端面，所述第一端面上设有第一铰接座，所述第二端面上设有第二铰接座，所述伸缩机构的两端分别与所述第一铰接座和所述第二铰接座铰接。

3.如权利要求2所述的人工肌肉，其特征在于，所述人工肌肉包括多个通过所述伸缩机构串联连接的所述驱动单元，相邻所述驱动单元的相邻端部的磁极相异。

4.如权利要求3所述的人工肌肉，其特征在于，多个所述驱动单元串联连接形成驱动链，所述人工肌肉包括多个并联连接的所述驱动链。

5.如权利要求2所述的人工肌肉，其特征在于，所述驱动单元还包括沿所述第一端面的外边缘向所述第二端面延伸并且与所述第二端面的外边缘连接的伸缩套，所述伸缩套、所述第一端面以及所述第二端面形成密闭空间，所述伸缩机构位于所述密闭空间中。

6.如权利要求5所述的人工肌肉，其特征在于，所述伸缩套包括位于所述第一端面和所述第二端面的支撑圈、沿所述支撑圈一侧向所述第一端面延伸并且与所述第一端面的外边缘连接的第一柔性布、沿所述支撑圈的另一侧向所述第二端面延伸并且与所述第二端面的外边缘连接的第二柔性布。

7.如权利要求6所述的人工肌肉，其特征在于，所述支撑圈、所述第一柔性布以及所述第二柔性布均具有弹性，所述第一柔性布上固定有多个由所述支撑圈向所述第一端面延伸的第一支撑条，所述第二柔性布上固定有多个由所述支撑圈向所述第二端面延伸的第二支撑条。

8.如权利要求7所述的人工肌肉，其特征在于，所述伸缩机构伸长至最长时，所述第一端面和所述第二端面的距离小于所述第一支撑条和所述第二支撑条的长度之和。

9.如权利要求2-8任意一项所述的人工肌肉，其特征在于，所述第一端面设有第一凹陷，所述第二端面设有第二凹陷，所述第一铰接座固定于所述第一凹陷的底部，所述第二铰接座固定于所述第二凹陷的底部。

10.一种仿真手臂，包括上臂、与所述上臂转动连接的下臂以及两端分别与所述上臂和所述下臂连接且用于驱动所述上臂和所述下臂相对转动的人工肌肉，其特征在于，所述人工肌肉为权利要求1-9任意一项所述的人工肌肉。