[实用新型]一种拖链的铰接结构

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是一种机器人立体拖链的铰接结构。

背景技术

机器人已被广泛运用到我国经济发展的工业、农业和服务业中，其中对机器人的各种工作要求，对机器人需要进行各种运动和动作。在机器人进行各种运动、操作时，对于其中的各种线缆的保护，需要专门设置拖链，并将线缆置于拖链中，以确保在拖链配合机器人进行弯曲、伸展、行动等运动时，起到对线缆的保护作用。

拖链是由若干的拖链节依次连接而成，其中相邻的拖链节之间需要铰接以实现二者连接的同时，又能够有相对角度的转动，以实现拖链节之间的连接与活动并存。但是目前的拖链大部分是采用球窝与球头的结构，将球头置于球窝中实现二者的连接和一定角度的转动，该拖链的铰接结构不稳靠，容易造成球头从球窝中脱离出来，使两个相邻的拖链节之间相互脱离而不能正常使用。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种拖链的铰接结构，通过对拖链节之间铰接结构的改变，主要解决拖链节之间的铰接稳靠的技术问题，确保拖链节之间不易脱离而影响拖链的正常使用。

本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型的拖链的铰接结构，包括铰接体，所述铰接体上设有相互错位的球头部与球槽部，所述球头部包括呈球体形状的球面头部和设于球面头部顶部的球头凸块；所述球槽部包括球面腔部及贯通球面腔部的球腔贯通口；球面腔部设为半球体形状的容纳腔，所述球面腔部的开口处设为限制口，所述限制口的直径不大于球面头部的最大直径；在限制口外部设有绕该限制口圆周方向布置的导引槽，所述导引槽与限制口之间形成有在球面头部穿过限制口时提供变形的限制楞。

由于采用上述结构，当若干拖链节通过其上设置的铰接体依次连接成一定长度的拖链时，仅需将铰接体上设置的球头部与其对应设置的连接球槽部铰接便可，球头部上设置的球头凸块穿过球槽部的球面腔并伸出球腔贯通口，球头凸块的尺寸稍大于其伸出的贯通口处的尺寸，安装方便的同时还能有效的避免球头部与球槽部脱落；将球面腔部设置为半球体形状的容纳腔，使得安装和拆卸非常便捷，不需要借助安装或者拆卸工具便能直接进行上述操作，提高了拖链的使用效率，限制口处布置的引导槽使得求头部在与球面腔部安装时能保证其连接结构的变形要求，且保证安装后的稳固性，限制口还能在一定程度上防止安装后的球头部从球槽部内脱落，其与球面贯通口相辅相成，增强了球头部与球槽部的结构稳定性，使得球头部相对球槽部具有较好的活动灵活性；整个铰接体结构简单稳靠，拖链不易脱落，且其安装和使用便捷，制作成本低，大大提高了拖链在机器人等相关机械设备上的使用效率，并达到良好的使用效果。

本实用新型的拖链的铰接结构，所述导引槽为绕限制口圆周方向布置的环形槽，所述限制楞为与导引槽对应的环形结构；或者所述导引槽为绕限制口圆周方向布置的若干圆弧形槽，所述限制楞为与导引槽对应的圆弧形结构。

由于采用上述结构，限制楞以环形结构与引导槽相对应设置，使得其变形均匀，从而引导槽的作用力均匀，保证结构的稳定性和使用安装的可靠性。

本实用新型的拖链的铰接结构，所述球头凸块设为圆盘状结构，所述球头凸块与球面头部固连为一体；所述球头凸块的直径小于球面头部的最大直径，所述球头凸块的直径小于球腔贯通口的直径，所述球头凸块的直径小于限制口的直径，所述球腔贯通口的直径小于球面腔部的最大直径。

由于采用上述结构，球头凸块与球面头部、限制口尺寸设置，保证了安装的便捷性和放置安装后铰接连接的球头凸块和与球槽部脱落，球面头部在球面腔部内可一定范围内的相对活动，从而使得依次连接成一定长度的拖链整体能弯曲活动，保证其在工作过程中的运动需求，从而保证机器人的动作效果，其结构稳定性好，具有良好的实用性和使用价值。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、其结构简单，制作成本低，安装和拆卸便捷，节约了生产和劳动成本；

2、通过球头凸块与限制口的卡接设置，使得球头部与球槽部不需要借助工具便捷拆卸，且自然工作状态时又不会脱落，连接稳靠；

3、球头凸块在限制口的作用下，使得球头部能活动，使得整个拖链的灵活度高。

附图说明

图1是本实用新型的拖链节中铰接的结构示意图；

图2是本实用新型的拖链节中铰接的剖面示意图；

图3是拖链节的示意图；