[实用新型]一种适用于移动机器人的托盘交换机构

权利要求书

1.一种适用于移动机器人的托盘交换机构，其特征在于，所述托盘交换机构包括均设置在移动机器人底盘上的支撑模块(4)、托盘传送模块(5)、拉杆模块(2)和转盘模块(3)，其中：

该支撑模块(4)容置于移动机器人的底盘内，其用于将所述转盘模块(3)上的装满货物的托盘顶起；

该托盘传送模块(5)设于所述转盘模块(3)的一侧并能收缩至所述移动机器人底盘的内部，其用于将未装货物的空托盘传送至所述转盘模块(3)中；

该拉杆模块(2)设于所述转盘模块(3)的另一侧，其用于实现所述未装货物的空托盘的水平移动，而该转盘模块(3)则用于实现该未装货物的空托盘的旋转运动。

2.如权利要求1所述的适用于移动机器人的托盘交换机构，其特征在于，所述支撑模块(4)包括主动四连杆(4A)和从动四连杆(4B)，其中，所述主动四连杆(4A)包括伸缩杆C(42)、第一支撑杆(43)、摇杆A(44)和摇杆B(46)，所述伸缩杆C(42)的两端分别与所述移动机器人底盘和所述摇杆A(44)的一端铰接，该摇杆A(44)的中部与所述移动机器人底盘铰接，其另一端与所述支撑杆(43)铰接，此外所述摇杆B(46)的两端分别与所述移动机器人底盘以及所述支撑杆(43)铰接；所述从动四连杆(4B)包括第二支撑杆(43＇)、摇杆C(49)和摇杆D(46＇)，所述摇杆C(49)和摇杆D(46＇)均分别与所述第二支撑杆(43＇)以及移动机器人底盘铰接，此外该摇杆D(46＇)通过传动轴(48)与所述摇杆B(46)相连，以此将所述主动四连杆(4A)的动力传递给所述从动四连杆(4B)。

3.如权利要求1或2所述的适用于移动机器人的托盘交换机构，其特征在于，所述托盘传送模块(5)包括水平移动单元、升降单元和滚筒单元(5A)，通过所述水平移动单元的水平运动结合所述升降单元的升降运动，实现所述托盘传送模块(5)的伸缩，以便于将其收缩至所述移动机器人底盘的内部。

4.如权利要求3所述的适用于移动机器人的托盘交换机构，其特征在于，所述水平移动单元包括滑台(508)和伸缩杆D(502)，该滑台(508)通过滑杆与所述移动机器人底盘滑动配合，该伸缩杆D(502)一端与所述移动机器人底盘相连，另一端与所述滑台(508)相连，以驱动所述滑台(508)在水平方向上运动；所述升降单元包括驱动组件和连杆(510)，该驱动组件设置在所述滑台(508)上，并与所述连杆(510)的一端相连，所述连杆(510)的另一端与所述滚筒单元(5A)铰接，通过该驱动组件带动所述连杆(510)转动从而实现滚筒单元(5A)的升降；所述滚筒单元(5A)包括滚筒组件、传动组件和驱动组件，该滚筒组件包括与所述连杆(510)铰接的滚筒架(514)以及通过滚筒轴安装在该滚筒架(514)上的滚筒(512)，所述传动组件包括安装在所述滚筒轴上的带轮A(513)、安装在带轮轴(515)上的带轮B(516)以及用于连接所述带轮A(513)和带轮B(516)的传送带(517)，所述驱动组件包括安装在滚筒架(514)上的电机(503)，该电机(503)的输出轴与所述带轮轴(515)相连，以将动力通过所述传送带(517)传递给所述滚筒(512)，从而驱动该滚筒(512)滚动，进而提供所述空托盘前进的动力。

5.如权利要求1所述的适用于移动机器人的托盘交换机构，其特征在于，所述拉杆模块(2)包括伸缩杆A(22)和伸缩杆B(24)，其中，该伸缩杆A(22)与所述移动机器人的底盘以及所述伸缩杆B(24)相连，能带动所述伸缩杆B(24)在竖直方向上运动；该伸缩杆B(24)面向所述转盘模块(3)的一端通过吸盘安装板(26)安装有吸盘(27)和传感器(25)，其能带动所述吸盘(27)和传感器(25)在水平方向上运动。

6.如权利要求1所述的适用于移动机器人的托盘交换机构，其特征在于，所述转盘模块(3)包括电机(31)、减速器(32)和转盘架(33)，该电机(31)与所述减速器(32)相连，该减速器(32)安装在移动机器人底盘上，其输出轴与所述转盘架(33)连接，该转盘架(33)通过支承轴承(34)安装在所述移动机器人底盘上，其在所述电机(31)的带动下能相对所述移动机器人底盘转动。