[实用新型]一种用于机器人的夹具及相应的机器人

权利要求书

1.一种用于机器人的夹具，其特征是，包括：

仿形腔体，其位于所述夹具的末端，所述仿形腔体的形状与目标物的表面的形状相匹配；其中

所述夹具具有磁性，其通过磁力吸附所述目标物以使得所述目标物被所述仿形腔体所夹持。

2.根据权利要求1所述的夹具，其特征是，所述夹具还包括：

永磁体，所述永磁体通过磁力吸附所述目标物以使得所述目标物被所述仿形腔体所夹持。

3.根据权利要求2所述的夹具，其特征是，所述夹具还包括：

导轨，其上滑动连接有所述永磁体；以及

驱动件，其与所述永磁体相连接，当所述夹具夹取所述目标物时，所述驱动件驱动所述永磁体沿导轨靠近所述目标物，当所述夹具释放所述目标物时，所述驱动件驱动所述永磁体沿导轨远离所述目标物。

4.根据权利要求2所述的夹具，其特征是，还包括：

包裹体，所述永磁体位于所述包裹体内。

5.根据权利要求4所述的夹具，其特征是，所述永磁体至少有三个。

6.根据权利要求5所述的夹具，其特征是，所述至少三个永磁体中的至少一个永磁体的吸附面的方向与目标物上构成棱边的两个面中的一个面的方向一致。

7.根据权利要求6所述的夹具，其特征是，所述至少三个永磁体中的另外至少一个的吸附面的方向与目标物上构成棱边的两个面中的另一个面的方向一致。

8.根据权利要求1所述的夹具，其特征是，所述夹具还包括电磁体，其位于所述仿形腔体内。

9.根据权利要求8所述的夹具，其特征是，所述电磁体至少有三个。

10.根据权利要求9所述的所述的夹具，其特征是，所述至少三个电磁体中的至少一个的吸附面的方向与目标物上构成棱边的两个平面中的一个的方向一致。

11.根据权利要求9所述的夹具，其特征是，所述至少三个电磁体中的另外至少一个的吸附面的方向与目标物上构成棱边的两个平面中的另一个的方向一致。

12.根据权利要求1所述的夹具，其特征是，所述仿形腔体是电磁铁。

13.一种机器人，其特征是，包括：

三维摄像头，其位于所述目标物附近，用于获取所述目标物的位置和姿态信息；

根据权利要求1-12中的任一项所述的夹具，其与所述机器人的臂相连接；以及

控制器，其分别与所述三维摄像头和所述臂有线连接或无线连接，所述控制器根据所述位置和姿态信息控制所述机器人将所述夹具移动到所述夹具能够吸附所述目标物的范围内。