[实用新型]一种平衡车有效
| 申请号： | 201720587567.2 | 申请日： | 2017-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN206797560U | 公开（公告）日： | 2017-12-26 |
| 发明（设计）人： | 甘亮勤;李家静;周承仙 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | B62K3/00 | 分类号： | B62K3/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 厦门智慧呈睿知识产权代理事务所(普通合伙)35222 | 代理人： | 郭福利,魏思凡 |
| 地址： | 361000 福建省厦*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 平衡 | ||
1.一种平衡车，其特征在于，包括平衡车本体、主控制器、电源模块、CCD图像采集模块、角度采集模块、速度检测模块、电机驱动模块；
所述平衡车本体包括第一电机、第二电机；
所述CCD图像采集模块用于路况图像采集，发送给所述主控制器进行运算识别，并根据识别结果控制所述平衡车自主导航；
所述角度采集模块包括加速度计及陀螺仪；所述加速度计及所述陀螺仪相互配合，用于采集所述平衡车本体的倾斜角度并发送给所述主控制器；
所述主控制器通过所述电机驱动模块控制所述第一电机及所述第二电机；
所述速度检测模块包括第一编码器、第二编码器，分别用于检测所述第一电机及所述第二电机的转速，并发送给所述主控制器；
所述电源模块用于给所述平衡车的控制系统提供电源。
2.根据权利要求1所述平衡车，其特征在于，所述CCD图像采集模块采用TSL1401CL线性CCD传感器。
3.根据权利要求1所述平衡车，其特征在于，所述CCD图像采集模块固定于纤维碳素杆上，并位于所述平衡车本体的正上方28～35cm。
4.根据权利要求1所述平衡车，其特征在于，所述CCD图像采集模块位于所述平衡车本体的正上方30cm。
5.根据权利要求1所述平衡车，其特征在于，还包括蓝牙模块，连接所述主控制器，用于与上位机进行通信交换数据。
6.根据权利要求1所述平衡车，其特征在于，还包括显示模块，连接所述主控制器，用于显示系统参数。
7.根据权利要求1所述平衡车，其特征在于，还包括按键，连接所述主控制器，用于调节系统参数。
8.根据权利要求1所述平衡车，其特征在于，所述加速度计采用MMA8451三轴数字加速度计；所述陀螺仪采用L3G4200三轴数字陀螺仪；所述电机驱动模块采用H半桥集成芯片BTN7971。
9.根据权利要求1所述平衡车，其特征在于，所述主控制器采用MCF52259。
10.根据权利要求1所述平衡车，其特征在于，所述第一电机的正负极之间及所述第二电机的正负极之间分别连接一个法拉电容，用于蓄电，从而加快所述第一电机及所述第二电机的启动时间。
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