[实用新型]一种连杆传动装置

权利要求书

1.一种连杆传动装置，其特征在于，包括连杆装置、仿生机械手、驱动电机以及架体，所述驱动电机和所述连杆装置分别设置于所述架体上，所述连杆装置的输出端与仿生机械手相连接，用以带动仿生机械手对需要按摩的部位进行按摩。

2.如权利要求1所述的一种连杆传动装置，其特征在于，所述仿生机械手包括手指、按摩触头、连接件、连接体以及导向装置，所述连接体的两侧分别设置有一所述手指，两所述手指的上端分别与所述连接体的两侧相铰接，两所述手指的中部由连接件连接，所述连接件、手指以及连接块构成虎口结构，所述连接件的下侧设置有多个按摩触头，所述按摩触头沿所述连接件的长度方向设置，所述连接件的长度可调，所述连接体的上端与所述导向装置相连接，两所述手指的上端由弹性件连接，由弹性件将两手指撑开。

3.如权利要求2所述的一种连杆传动装置，其特征在于，所述连接件包括多个连接条，多个所述连接条并排设置，位于两侧的连接条的端部与手指铰接连接，相邻的两连接条相铰接连接。

4.如权利要求3所述的一种连杆传动装置，其特征在于，所述按摩触头包括触头本体、弹簧一以及螺钉，所述螺钉的一端设置于触头本体内并与所述触头本体滑动连接，所述弹簧一设置于螺钉上，弹簧一的两端分别与触头本体的上部和螺钉一的端部相抵接。

5.如权利要求4所述的一种连杆传动装置，其特征在于，所述手指上部的内侧设置有凹槽，所述弹性件为弹簧片，所述弹簧片设置于所述凹槽内。

6.如权利要求5所述的一种连杆传动装置，其特征在于，所述导向装置包括弹簧轴、弹簧二以及导向连接块，所述弹簧轴的一端设置于连接体的上端，另一端贯穿所述导向连接块，所述弹簧二设置于所述弹簧轴上。

7.如权利要求6所述的一种连杆传动装置，其特征在于，所述连杆装置包括丝杆、滚轮、一级连杆、拉杆、二级连杆、二级顶端滚子、活动关节以及悬臂，其中，所述丝杆的一端与所述驱动电机的输出端相连接，所述滚轮设置于一级连杆的一端，并且所述滚轮与所述丝杆的外侧壁相抵接，所述滚轮与一级连杆转动连接，所述一级连杆的另一端与拉杆的一端相连接，所述拉杆与所述架体滑动连接，所述拉杆沿所述架体横向滑动连接，所述拉杆的另一端与二级连杆的一端相铰接连接，二级连杆的中部与架体铰接连接，所述拉杆的两端分别与一级连杆和二级连杆垂直设置，所述二级连杆的另一端设置有二级顶端滚子，所述活动关节设置于所示，所述活动关节的一端设置有凹槽，所述二级顶端滚子设置于设置于凹槽内，活动关节设置有凹槽的一端与架体铰接连接，所述活动关节的另一端与悬壁的端部固定连接，所述悬壁的另一端与导向连接块固定连接，所述丝杆相对于滚轮处设置有弧形面，使滚轮产生偏移量。

8.如权利要求7所述的一种连杆传动装置，其特征在于，所述一级连杆的末端连接有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与一级连杆连接，另一端与架体固定连接。