[实用新型]一种上下料机械手

权利要求书

1.一种上下料机械手，包括底座(1)，其特征在于，所述底座(1)内设置有分度盘，所述分度盘上固定转轴(2)，所述转轴(2)经底座(1)上表面的通口向外延伸，所述转轴(2)上设置有升降杆(3)，所述升降杆(3)的顶端设置第一节点(4)，所述第一节点(4)上设置横向伸缩杆(5)，所述横向伸缩杆(5)的末端设置有第二节点(6)，所述第二节点(6)的下方设置夹持臂(7)，所述夹持臂(7)的下方设置有卡爪部(8)；所述夹持臂(7)是液压缸结构，液压缸内设有活塞杆(85)，所述活塞杆(85)穿过固定块(86)后与左卡爪(87)和右卡爪(82)铰接；所述固定块(86)的下表面左右对称的位置固连有两个连接块(84)，所述连接块(84)分别与左卡爪(87)和右卡爪(82)的中部铰接，所述左卡爪(87)和右卡爪(82)上均可拆卸连接夹持部(81)。

2.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述可拆卸连接的方式为通过螺钉(83)连接。

3.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述夹持部(81)上开设有凹槽，所述凹槽根据结构的不同，分为U型和V型两种，每种结构的夹持部(81)均有多对可供替换。

4.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述底座(1)的侧边设置有工件转运放置台(9)。

5.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述底座(1)下部设有行走装置，所述行走装置包括两个主动行走轮和两个从动轮，分别对称的分布于底座(1)的下表面。

6.根据权利要求1所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述分度盘利用电机进行驱动。

7.根据权利要求6所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述底座(1)上还设置控制器、供电电源、用于辨别工件位置的视觉传感器和行走过程中躲避障碍物的红外传感器，所述视觉传感器、红外传感器、电机均与控制器电连接，所述控制器与供电电源电连接。

8.根据权利要求7所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述供电电源包括两组可充电的锂电池组。

9.根据权利要求7所述的一种上下料机械手，其特征在于，所述控制器是单片机，所述单片机的型号是STM32。